| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·直线电机驱动系统发展概述 | 第11-12页 |
| ·直线电机XY 平台控制方法 | 第12-16页 |
| ·XY 平台控制方法概况 | 第12-13页 |
| ·直线电机XY 平台单轴控制方法 | 第13-15页 |
| ·XY 平台轮廓控制方法 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 直线电机XY 平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第18-28页 |
| ·永磁直线同步电动机XY 平台数学模型 | 第18-20页 |
| ·XY 平台的轮廓误差 | 第20-22页 |
| ·轮廓误差建模分析 | 第22-27页 |
| ·直线运动轨迹轮廓误差模型 | 第22-23页 |
| ·圆形轨迹轮廓误差模型 | 第23-24页 |
| ·任意轨迹实时轮廓误差模型 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 XY 平台单轴控制器设计 | 第28-44页 |
| ·ZPETC | 第28-31页 |
| ·ZPETC 概述 | 第28-29页 |
| ·ZPETC 的设计 | 第29-31页 |
| ·重复控制 | 第31-36页 |
| ·重复控制的基本原理 | 第31-32页 |
| ·基本重复控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·重复控制系统的稳定性 | 第34-36页 |
| ·PDFF 速度控制器设计 | 第36-38页 |
| ·仿真与分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 直线电机XY 平台的轮廓误差控制 | 第44-56页 |
| ·交叉耦合控制 | 第44-45页 |
| ·变增益交叉耦合控制系统 | 第45-49页 |
| ·变增益交叉耦合控制器的结构和工作原理 | 第45-46页 |
| ·变增益交叉耦合控制器设计 | 第46-49页 |
| ·XY 平台交叉耦合迭代学习控制 | 第49-51页 |
| ·仿真与分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |