| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·吊装路径规划的重要性 | 第9-10页 |
| ·吊装路径规划研究现状 | 第10-11页 |
| ·双机吊装路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| ·路径规划方法综述 | 第12-15页 |
| ·课题的目的意义与主要工作内容 | 第15-17页 |
| 2 双机吊装路径规划数学模型 | 第17-29页 |
| ·数学模型 | 第17-18页 |
| ·名词定义 | 第18-25页 |
| ·刚体模型 | 第18-19页 |
| ·位姿空间 | 第19-22页 |
| ·控制输入集 | 第22-23页 |
| ·位姿变换 | 第23-24页 |
| ·距离函数 | 第24-25页 |
| ·路径约束 | 第25-28页 |
| ·行走非完整约束 | 第25-26页 |
| ·双机闭环约束 | 第26-27页 |
| ·碰撞检测 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于RRTConnect算法的双机路径规划方法 | 第29-47页 |
| ·问题描述 | 第29页 |
| ·问题解决 | 第29-35页 |
| ·RRTConnect算法 | 第30-33页 |
| ·始末位姿确定 | 第33-34页 |
| ·路径优化 | 第34-35页 |
| ·案例演示与分析 | 第35-46页 |
| ·案例一 | 第35-38页 |
| ·案例二 | 第38-42页 |
| ·案例三 | 第42-45页 |
| ·案例分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 改进RRTConnect算法的双机路径规划方法 | 第47-59页 |
| ·问题描述 | 第47页 |
| ·问题解决 | 第47-49页 |
| ·RRTMultiPhrase算法 | 第47-48页 |
| ·关键位姿点选择 | 第48-49页 |
| ·案例演示与分析 | 第49-58页 |
| ·案例一 | 第49-54页 |
| ·案例二 | 第54-58页 |
| ·案例分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录A 主要符号的意义 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |