| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·仿生学的发展概况 | 第7-11页 |
| ·构形仿生 | 第8页 |
| ·形态仿生 | 第8-9页 |
| ·结构仿生 | 第9页 |
| ·材料仿生 | 第9-10页 |
| ·功能仿生 | 第10-11页 |
| ·耦合仿生 | 第11-14页 |
| ·耦合的定义 | 第11-12页 |
| ·耦合仿生 | 第12-14页 |
| ·人形机器人现状及其设计问题 | 第14-15页 |
| ·为什么选择人形机器人 | 第14页 |
| ·关于人形机器人行走的问题 | 第14-15页 |
| ·耦元的选取 | 第15-16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 膝关节前十字韧带生物耦合特征及前十字韧带损伤后步态改变机制 | 第17-22页 |
| ·膝关节解剖概述 | 第17页 |
| ·膝交叉韧带 | 第17-19页 |
| ·膝关节前交叉韧带的构造 | 第17-18页 |
| ·前交叉韧带的功能 | 第18页 |
| ·前交叉韧带的材料 | 第18-19页 |
| ·韧带的生物耦合特征 | 第19-20页 |
| ·前十字韧带损伤机制及损伤后步态改变机制 | 第20-22页 |
| ·前十字韧带常见损伤机制 | 第20页 |
| ·前十字韧带损伤后步态改变的机制 | 第20-22页 |
| 第3章 步态分析综述及试验方法 | 第22-29页 |
| ·步态分析的历史研究背景 | 第22-23页 |
| ·步态分析的生物力学基础 | 第23-24页 |
| ·试验方法 | 第24-29页 |
| ·试验对象 | 第24-25页 |
| ·试验仪器与设备 | 第25-26页 |
| ·步态分析方法 | 第26-27页 |
| ·数据处理 | 第27-29页 |
| 第4章 试验结果及其代偿步态特点分析 | 第29-48页 |
| ·时间距离指标 | 第29-31页 |
| ·时间距离指标特点分析及耦合特性 | 第30-31页 |
| ·运动学指标 | 第31-36页 |
| ·下肢关节矢状面角度的变化特征分析 | 第34-36页 |
| ·动力学指标 | 第36-40页 |
| ·下肢关节屈伸内力矩 | 第37-40页 |
| ·运动力学变化特点 | 第40-45页 |
| ·膝关节内力矩的变化特点 | 第40-41页 |
| ·步态周期中下肢各关节的屈伸力矩特点 | 第41-42页 |
| ·下肢关节做功与吸收功率 | 第42-44页 |
| ·下肢各关节的功率产生与吸收特点 | 第44-45页 |
| ·下肢各关节的适应性改变 | 第45-48页 |
| ·患肢髋踝关节的适应性改变 | 第45-46页 |
| ·健肢关节的改变特点 | 第46-48页 |
| 第5章 结论与展望 | 第48-51页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| ·机器人应用展望 | 第49页 |
| ·后继工作展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 摘要 | 第54-56页 |
| ABSTRACT | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 导师及作者简介 | 第59页 |