基于GPS/INS高精度导航技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·选题依据及研究意义 | 第11-14页 |
| ·GPS/INS系统的发展概况 | 第14-15页 |
| ·组合导航中多传感器信息融合技术的发展概况 | 第15-17页 |
| ·研究内容及论文组织 | 第17-18页 |
| 2 GPS/INS导航定位系统的总体方案研究 | 第18-23页 |
| ·组合导航系统分类 | 第18-21页 |
| ·GPS/INS组合系统总体框架 | 第21-23页 |
| 3 GPS/INS导航定位系统的硬件设计 | 第23-47页 |
| ·系统的总体方案设计 | 第23页 |
| ·处理器设计 | 第23-27页 |
| ·GPS模块设计 | 第27-30页 |
| ·惯性单元设计 | 第30-33页 |
| ·电子罗盘选取 | 第33-35页 |
| ·液晶显示设计 | 第35-37页 |
| ·基本外围电路设计 | 第37-42页 |
| ·uClinux在S3C2410A上的移植 | 第42-47页 |
| 4 惯性单元信息融合 | 第47-64页 |
| ·惯性单元信息融合模型选取及设计 | 第47-49页 |
| ·惯性单元融合算法 | 第49-51页 |
| ·时变测量方差阵R的估计算法 | 第51-55页 |
| ·航向角的确定 | 第55-57页 |
| ·惯性单元数据融合处理与仿真 | 第57-60页 |
| ·坐标系的转换 | 第60-64页 |
| 5 GPS/INS组合导航系统融合 | 第64-89页 |
| ·系统数据处理总体方案设计 | 第64-65页 |
| ·GPS/INS组合导航系统组合方式 | 第65-67页 |
| ·卡尔曼滤波原理及应用 | 第67-71页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第71-76页 |
| ·组合导航系统状态方程和量测方程 | 第76-78页 |
| ·联邦滤波在组合导航中的应用 | 第78-85页 |
| ·GPS/INS异步数据的融合 | 第85-89页 |
| 6 组合系统的误差分析与处理 | 第89-95页 |
| ·系统的误差来源 | 第89-90页 |
| ·加速度计的误差问题研究 | 第90-92页 |
| ·GPS导航定位误差 | 第92-95页 |
| 7 地图匹配技术 | 第95-98页 |
| ·电子地图匹配 | 第95-96页 |
| ·地图匹配技术修正 | 第96-97页 |
| ·电子地图缩放 | 第97-98页 |
| 8 总结与展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 硕士期间主要成果 | 第103-104页 |
| 附录 | 第104页 |
