| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·无刷直流电机的发展及其在运动控制系统中的应用 | 第10-11页 |
| ·无刷直流电机低速运动控制系统存在的问题 | 第11-12页 |
| ·DSP技术在无刷直流电机低速运动控制系统中的应用 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究内容、目的及意义 | 第13-14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 无刷直流电机运动控制系统的工程设计方法与分析 | 第15-32页 |
| ·无刷直流电机系统及工作原理 | 第15-19页 |
| ·无刷直流电机系统 | 第16-18页 |
| ·无刷直流电机本体 | 第16-17页 |
| ·逆变器 | 第17页 |
| ·位置检测 | 第17-18页 |
| ·控制器 | 第18页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第18-19页 |
| ·无刷直流电机运动控制系统的反馈网络 | 第19-22页 |
| ·位置检测 | 第20-21页 |
| ·速度检测 | 第21页 |
| ·电流检测 | 第21-22页 |
| ·无刷直流电机运动控制系统算法的一般设计与分析 | 第22-31页 |
| ·无刷直流电机运动控制系统的性能指标 | 第22-23页 |
| ·无刷直流电机运动控制系统的工程设计方法 | 第23-31页 |
| ·基于PWM式调速系统的框图 | 第23-24页 |
| ·系统模型的建立 | 第24-25页 |
| ·电流环设计 | 第25-27页 |
| ·速度环设计 | 第27-29页 |
| ·系统分析 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无刷直流电机低速运动控制系统的特性及其补偿措施 | 第32-46页 |
| ·无刷直流电机的力矩波动对低速运动控制系统的影响及其补偿措施 | 第32-36页 |
| ·引起无刷直流电机力矩波动的原因 | 第32页 |
| ·无刷直流电机力矩波动的补偿措施 | 第32-36页 |
| ·优化电机本体设计及提高工艺水平来减小力矩波动的措施 | 第33-34页 |
| ·补偿无刷直流电机力矩波动的控制策略 | 第34-36页 |
| ·摩擦力矩对无刷直流电机低速运动控制系统的影响及补偿措施 | 第36-44页 |
| ·摩擦现象的研究及摩擦对系统低速特性的影响 | 第37-38页 |
| ·摩擦力矩的补偿措施 | 第38-44页 |
| ·非模型的摩擦力矩补偿措施 | 第38-39页 |
| ·基于模型的摩擦力矩补偿措施 | 第39页 |
| ·摩擦力矩补偿措施的分析 | 第39-44页 |
| ·其他因素对低速运动控制系统的影响及补偿措施 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于DSP的无刷直流电机低速运动控制系统的设计 | 第46-74页 |
| ·系统总体设计 | 第46-47页 |
| ·系统硬件设计 | 第47-56页 |
| ·DSP系统设计 | 第47-50页 |
| ·DSP芯片的选型 | 第47-48页 |
| ·BF533EZ-KIT | 第48-50页 |
| ·过程通道设计 | 第50-54页 |
| ·D/A通道设计 | 第50-52页 |
| ·测速通道设计 | 第52-54页 |
| ·功率驱动设计 | 第54-56页 |
| ·系统软件设计 | 第56-71页 |
| ·DSP软件开发环境简介 | 第57页 |
| ·系统软件总体框图及设计 | 第57-71页 |
| ·系统软件框图 | 第58-59页 |
| ·初始化主程序设计 | 第59-62页 |
| ·服务子程序设计 | 第62-69页 |
| ·测速程序算法设计 | 第62-65页 |
| ·控制程序算法设计 | 第65-68页 |
| ·指令输出程序算法设计 | 第68-69页 |
| ·中断子程序设计 | 第69-71页 |
| ·系统可靠性设计与分析 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 试验及结论 | 第74-82页 |
| ·试验平台的组成 | 第74-75页 |
| ·无刷直流电机功率驱动及通道测试试验 | 第75-79页 |
| ·控制系统算法验证试验 | 第79-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
