转台低速性能分析与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·国内外转台的研究现状 | 第11-12页 |
| ·摩擦模型的发展现状 | 第12-17页 |
| ·静态模型 | 第13-15页 |
| ·动态模型 | 第15-17页 |
| ·摩擦补偿的研究现状 | 第17-19页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿 | 第17-18页 |
| ·基于模型的摩擦补偿 | 第18-19页 |
| ·基于智能控制方法的摩擦补偿 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 转台低速性能分析 | 第21-43页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·转台系统模型 | 第21-26页 |
| ·电机模型 | 第21-23页 |
| ·转台整体模型 | 第23-26页 |
| ·转台传统控制方法 | 第26-30页 |
| ·PID调节器的数学描述 | 第27-29页 |
| ·转台PID控制 | 第29-30页 |
| ·影响转台低速性能的因素 | 第30-42页 |
| ·测角误差 | 第30-31页 |
| ·电机波动力矩 | 第31-35页 |
| ·摩擦力矩 | 第35-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于滤波器/观测器的加速度反馈控制 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·加速度反馈原理 | 第43-45页 |
| ·加速度反馈稳定性分析 | 第45页 |
| ·基于滤波器/观测器的加速度反馈控制律设计 | 第45-47页 |
| ·加速度获取所面临的困难 | 第45-46页 |
| ·加速度观测器原理 | 第46-47页 |
| ·仿真研究 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于自适应前馈的低速跟踪控制 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·自适应前馈控制原理 | 第55-60页 |
| ·前馈控制原理 | 第55-58页 |
| ·自适应前馈控制分析 | 第58-60页 |
| ·自适应控制算法设计 | 第60-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 转台控制系统硬件实现及软件设计 | 第68-86页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·转台控制系统总体结构 | 第68-69页 |
| ·转台测角单元的硬件实现 | 第69-73页 |
| ·测角单元硬件实现 | 第69-72页 |
| ·测角误差分析 | 第72-73页 |
| ·转台数字控制接口的硬件实现 | 第73-75页 |
| ·控制系统软件设计 | 第75-81页 |
| ·软件的实时性 | 第75-76页 |
| ·软件的分层架构 | 第76-77页 |
| ·实时控制软件的实现 | 第77-81页 |
| ·自适应前馈控制实验分析 | 第81-85页 |
| ·自适应前馈控制算法软件编排 | 第81-83页 |
| ·自适应前馈控制算法实验 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
