| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 管道内检测器速度控制技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国内现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 腐蚀管道内检测器速度控制机理建模 | 第17-29页 |
| 2.1 内检测器速度控制机理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 水平管段运动方程建立 | 第18页 |
| 2.1.2 非水平管段运动方程建立 | 第18-20页 |
| 2.2 管道内检测器速度控制策略研究 | 第20-22页 |
| 2.2.1 内检测器速度波动原因分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 内检测器速度控制策略 | 第21-22页 |
| 2.3 基于加压站压力调节内检测器速度 | 第22-24页 |
| 2.3.1 加压站调节内检测器速度机理 | 第22-24页 |
| 2.3.2 内检测器压力-速度模型建立 | 第24页 |
| 2.4 基于泄流装置调节管道内检测器速度 | 第24-27页 |
| 2.4.1 管道内检测器动力分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 管道内检测器摩擦力分析 | 第25-27页 |
| 2.4.3 基于泄流装置调节管道内检测器速度模型 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 管道内检测器速度控制系统分析 | 第29-45页 |
| 3.1 实验平台设计 | 第29-35页 |
| 3.1.1 实验平台整体结构设计 | 第29-30页 |
| 3.1.2 实验平台控制系统设计 | 第30-35页 |
| 3.2 内检测器压力-速度模型实验 | 第35-37页 |
| 3.2.1 模型有效性验证及特性分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 内检测器速度与加压站压力关系分析 | 第36-37页 |
| 3.3 泄流装置调速模型实验 | 第37-43页 |
| 3.3.1 模型有效性验证及特性分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 泄流通道内径和内检测器速度关系 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 管道内检测器速度控制算法研究及仿真 | 第45-67页 |
| 4.1 内检测器模型线性化 | 第45-50页 |
| 4.1.1 Sobhanni-Rafeeyan方法原理 | 第46页 |
| 4.1.2 利用Sobhanni-Rafeeyan方法进行对象模型线性化 | 第46-50页 |
| 4.2 基于大林控制算法的速度控制 | 第50-53页 |
| 4.2.1 大林算法控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 大林算法控制效果分析 | 第52-53页 |
| 4.3 基于连续Smith预估的速度控制 | 第53-57页 |
| 4.3.1 连续Smith预估算法控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 连续Smith程序设计及分析 | 第54-57页 |
| 4.4 基于模糊PID的速度控制 | 第57-65页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.4.2 隶属函数的确定 | 第59-60页 |
| 4.4.3 模糊推理 | 第60-62页 |
| 4.4.4 仿真结果分析 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 作者和导师简介 | 第77页 |