工业机器人手眼标定及目标追踪方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机器人手眼标定的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 目标追踪的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本文来源和主要创新点 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要结构 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 基于三坐标测量仪的手眼标定方法 | 第14-37页 |
| 2.1 传统的机器人手眼标定方法 | 第14-16页 |
| 2.1.1 传统的手眼标定模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 传统标定方程的误差模型 | 第15-16页 |
| 2.2 标定的物理模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 相机 | 第16-17页 |
| 2.2.2 镜头 | 第17-19页 |
| 2.2.3 光源 | 第19-20页 |
| 2.2.4 手抓标定模型 | 第20-21页 |
| 2.3 基于三坐标测量仪的手眼标定模型 | 第21-36页 |
| 2.3.1 三坐标测量仪 | 第21-22页 |
| 2.3.2 相机成像和畸变模型 | 第22-26页 |
| 2.3.3 基于三坐标测量仪的手眼关系 | 第26-28页 |
| 2.3.4 手眼标定过程 | 第28-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 目标追踪方法研究 | 第37-51页 |
| 3.1 TLD目标追踪方法 | 第37-39页 |
| 3.2 追踪算法的主要模块 | 第39-50页 |
| 3.2.1 目标检测模块 | 第40-42页 |
| 3.2.2 目标跟踪模块 | 第42-43页 |
| 3.2.3 学习模块 | 第43-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 试验验证 | 第51-65页 |
| 4.1 手眼标定试验 | 第51-59页 |
| 4.1.1 标定试验的操作步骤 | 第51-52页 |
| 4.1.2 求解相机内参 | 第52-54页 |
| 4.1.3 测头图像处理 | 第54-55页 |
| 4.1.4 刚性变换矩阵 | 第55-56页 |
| 4.1.5 双向精度验证 | 第56-59页 |
| 4.2 目标追踪实验 | 第59-64页 |
| 4.2.1 目标追踪的误差计算 | 第60-61页 |
| 4.2.2 目标追踪的性能分析 | 第61-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 结论 | 第65-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第65页 |
| 5.2 创新点 | 第65页 |
| 5.3 不足之处 | 第65-66页 |
| 6 展望 | 第66-67页 |
| 7 参考文献 | 第67-73页 |
| 8 致谢 | 第73-74页 |
| 9 附录 | 第74页 |
