| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 倾转式三旋翼无人机的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 倾转式三旋翼无人机研究的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 倾转式三旋翼无人机动力学特性分析 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 倾转式三旋翼无人机运动机理 | 第17-20页 |
| 2.3 无人机运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 无人机动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.4.1 无人机姿态子系统动力学模型 | 第22页 |
| 2.4.2 无人机位置子系统动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.5 无人机力矩与升力分析 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 倾转式三旋翼无人机姿态及高度非线性控制设计 | 第24-42页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 动力学模型优化 | 第25-27页 |
| 3.2.1 倾转式三旋翼无人机高度通道动力学模型 | 第25页 |
| 3.2.2 电机转速与尾舵倾角作为控制输入时的动力学模型 | 第25-27页 |
| 3.3 非线性自适应控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 跟踪误差与滑模面构造 | 第27页 |
| 3.3.2 自适应控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.4 控制器稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.5 倾转式三旋翼无人机飞行控制实验 | 第31-41页 |
| 3.5.1 实验平台介绍 | 第31-32页 |
| 3.5.2 飞行实验过程介绍 | 第32页 |
| 3.5.3 PID控制器 | 第32-34页 |
| 3.5.4 H_∞控制器 | 第34-36页 |
| 3.5.5 ADRC控制器 | 第36-37页 |
| 3.5.6 非线性控制器 | 第37-40页 |
| 3.5.7 实验分析 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 倾转式三旋翼无人机的位置非线性控制设计 | 第42-61页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 位置系统的模型与开环误差系统构建 | 第42-45页 |
| 4.3 控制律设计 | 第45-54页 |
| 4.3.1 位置子系统控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 姿态子系统控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第51-54页 |
| 4.4 倾转式三旋翼无人机位置控制实验 | 第54-60页 |
| 4.4.1 圆形轨迹跟踪实验 | 第54-57页 |
| 4.4.2 矩形轨迹跟踪实验 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |