| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·视觉测量的定义和分类 | 第12页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·单目姿态测量 | 第13-14页 |
| ·点模式匹配 | 第14-16页 |
| ·PNP 问题 | 第16-17页 |
| ·主要内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 基于单目视觉的飞行器姿态测量方法 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·像机坐标系和空间目标的三维姿态定义 | 第20-21页 |
| ·基于单目视觉的飞行器姿态测量常用方法 | 第21-25页 |
| ·目标圆环椭圆度法 | 第21-22页 |
| ·目标长宽比法 | 第22-23页 |
| ·目标图像面积法 | 第23页 |
| ·直接线性变换法 | 第23-24页 |
| ·弱透视投影法 | 第24-25页 |
| ·平行视投影法 | 第25页 |
| ·基于序列图像飞行器姿态测量方案 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于序列图像的蚁群优化点匹配方法 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·蚁群优化算法简介 | 第29-31页 |
| ·蚁群优化算法模型 | 第29-30页 |
| ·蚁群优化算法存在的问题 | 第30-31页 |
| ·基于蚁群优化的点模式匹配方法 | 第31-40页 |
| ·点模式匹配问题描述 | 第31-32页 |
| ·求解匹配矩阵 | 第32页 |
| ·利用改进的蚁群优化算法求解点模式匹配问题 | 第32-35页 |
| ·实验与分析 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 飞行器位姿的PNP 问题线性求解 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·像机模型及PNP 问题 | 第41-45页 |
| ·像机模型 | 第41-44页 |
| ·PNP 问题 | 第44-45页 |
| ·PNP 问题线性求解 | 第45-52页 |
| ·从4 个以上共面特征点单目线性求解合作目标位姿[35] | 第46-47页 |
| ·用补点法从3 个特征点单目线性粗估合作目标位姿[35] | 第47-49页 |
| ·仿真和实验 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 飞行器序列图像卡尔曼滤波姿态估计 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·卡尔曼滤波及模型建立 | 第53-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第53-54页 |
| ·卡尔曼滤波模型建立 | 第54-55页 |
| ·滤波过程 | 第55-57页 |
| ·仿真实验分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第68页 |