3-PRS并联机床的运动学及控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外并联机床研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外并联机床研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内并联床研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机床的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 并联机床控制系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 3-PRS并联机床的位置分析 | 第18-28页 |
| 2.1 计算3-RPS并联机床的自由度 | 第18-19页 |
| 2.2 3-PRS并联机床位姿矩阵分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 并联机床的几何模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 确定位姿矩阵 | 第20-22页 |
| 2.2.3 确定位姿矩阵中的独立参数 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学位置逆解分析 | 第23-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-28页 |
| 第3章 3-PRS并联机床的运动学标定 | 第28-34页 |
| 3.1 并联机床加工误差源分析 | 第28-29页 |
| 3.2 并联机床的运动学标定进展 | 第29-31页 |
| 3.3 对并联机床运动学标定研究的几点建议 | 第31页 |
| 3.4 方案设计 | 第31-33页 |
| 3.5 小结 | 第33-34页 |
| 第4章 3-PRS并联机床控制系统的设计 | 第34-50页 |
| 4.1 运动控制卡 | 第34-35页 |
| 4.2 系统硬件结构 | 第35-37页 |
| 4.2.1 运动控制系统总体设计 | 第35页 |
| 4.2.2 PCI-1243U运动控制卡 | 第35-37页 |
| 4.2.3 控制芯片 | 第37页 |
| 4.3 伺服系统 | 第37-44页 |
| 4.3.1 系统的控制方式 | 第37-38页 |
| 4.3.2 伺服电机 | 第38-39页 |
| 4.3.3 伺服驱动器 | 第39-40页 |
| 4.3.4 伺服驱动器参数设定 | 第40-44页 |
| 4.4 调试 | 第44-49页 |
| 4.4.1 驱动信息 | 第44-45页 |
| 4.4.2 机械参数设定 | 第45-46页 |
| 4.4.3 操作界面 | 第46-47页 |
| 4.4.4 I/O设定 | 第47-48页 |
| 4.4.5 HOME设定 | 第48-49页 |
| 4.4.6 数字量输入输出 | 第49页 |
| 4.5 小结 | 第49-50页 |
| 第5章 3-PRS并联机床控制系统软件的开发 | 第50-62页 |
| 5.1 API函数及动态链接库 | 第50-51页 |
| 5.2 系统初始化 | 第51-52页 |
| 5.2.1 硬件初始化 | 第51页 |
| 5.2.2 系统参数配置 | 第51-52页 |
| 5.3 VB人机界面 | 第52-61页 |
| 5.3.1 主菜单 | 第53-58页 |
| 5.3.2 操作空间 | 第58-59页 |
| 5.3.3 点到点运动 | 第59-61页 |
| 5.3.4 关节坐标 | 第61页 |
| 5.4 小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-82页 |
