| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 大尺寸测量技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 非视觉测量技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 基于视觉测量技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 适用于引导的定位方法分析 | 第21-23页 |
| 1.3.1 基于超声波传感器引导的定位方法 | 第21-22页 |
| 1.3.2 基于无线电波引导的定位方法 | 第22页 |
| 1.3.3 基于单目视觉引导的定位方法 | 第22-23页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 基于单目视觉定位的方法研究与结构设计 | 第25-51页 |
| 2.1 基于单目视觉定位方法的建模 | 第25-32页 |
| 2.1.1 定位系统的坐标系建立 | 第25-27页 |
| 2.1.2 四个坐标系之间转换关系 | 第27-30页 |
| 2.1.3 目标靶镜的空间位置与图像信息的关系模型 | 第30-32页 |
| 2.2 标志符结构与布局设计 | 第32-46页 |
| 2.2.1 标识符形状及大小的选择 | 第33-34页 |
| 2.2.2 标志符布局仿真软件流程 | 第34-36页 |
| 2.2.3 标志符布局的确定 | 第36-41页 |
| 2.2.4 标志符间距的确定 | 第41-43页 |
| 2.2.5 标志符个数的确定 | 第43-46页 |
| 2.3 摄像机以及镜头的选型要求 | 第46-50页 |
| 2.3.1 摄像机的选型 | 第47-48页 |
| 2.3.2 摄像机镜头的选型 | 第48-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 定位系统结构参数的确定 | 第51-65页 |
| 3.1 摄像机标定方法简述 | 第51-52页 |
| 3.1.1 Tsai两步法介绍 | 第51页 |
| 3.1.2 张正友摄像机标定方法介绍 | 第51-52页 |
| 3.2 摄像机畸变数学模型 | 第52-54页 |
| 3.2.1 径向畸变 | 第52-53页 |
| 3.2.2 切向畸变 | 第53-54页 |
| 3.3 定位系统结构参数的标定实验 | 第54-64页 |
| 3.3.1 标定实验的内容及步骤 | 第55页 |
| 3.3.2 实验结果及评价 | 第55-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 标识符中心位置的辨识 | 第65-81页 |
| 4.1 角点检测相关算法的概述 | 第65-66页 |
| 4.2 基于迭代法的亚像素角点检测 | 第66-72页 |
| 4.2.1 基于Harris角点检测算法 | 第66-69页 |
| 4.2.2 基于迭代法的亚像素角点检测 | 第69页 |
| 4.2.3 改进的Harris角点检测 | 第69-72页 |
| 4.3 基于亚像素边缘法的角点检测 | 第72-77页 |
| 4.3.1 象素级别的边缘粗定位 | 第73-74页 |
| 4.3.2 基于亚像素边缘法的角点检测 | 第74-77页 |
| 4.4 角点检测实验 | 第77-80页 |
| 4.4.1 实验内容 | 第77-78页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 基于单目视觉引导的定位系统软件研制 | 第81-91页 |
| 5.1 定位软件总体模块 | 第81-84页 |
| 5.2 摄像机图像获取模块 | 第84-86页 |
| 5.3 相机标定程序模块 | 第86-87页 |
| 5.4 角点检测程序模块 | 第87-90页 |
| 5.4.1 角点检测总流程图 | 第87-89页 |
| 5.4.2 基于边缘法的角点检测程序模块 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 验证实验 | 第91-97页 |
| 6.1 摄像机在测量空间中的定位实验 | 第91-94页 |
| 6.1.1 实验内容及步骤 | 第91-92页 |
| 6.1.2 实验结果评价 | 第92-94页 |
| 6.2 定位实验 | 第94-96页 |
| 6.2.1 定位实验内容及步骤 | 第94-95页 |
| 6.2.2 定位结果评价 | 第95-96页 |
| 6.3 本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 总结与展望 | 第97-98页 |
| 7.1 工作总结 | 第97页 |
| 7.2 工作展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第101页 |