空间机械臂舱上运动位姿测量系统研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.3.1 单目视觉测量系统 | 第12-15页 |
| 1.3.2 多目视觉测量系统 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 位姿测定系统总体方案设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 位姿测定系统指标要求 | 第18页 |
| 2.3 位姿测定系统测量原理建模 | 第18-20页 |
| 2.4 位姿测定系统详细设计方案 | 第20-22页 |
| 2.5 位姿测定系统组成 | 第22-27页 |
| 2.5.1 立体靶标 | 第22-24页 |
| 2.5.2 百万像素相机 | 第24-25页 |
| 2.5.3 百万分辨率镜头 | 第25-26页 |
| 2.5.4 红外滤光片 | 第26页 |
| 2.5.5 实时机器位姿测定子系统 | 第26-27页 |
| 2.6 故障模式及处理 | 第27-28页 |
| 2.7 位姿测定系统安全可靠性分析 | 第28-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 位姿测定系统单目视觉测量系统 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 特征点提取算法 | 第30-32页 |
| 3.3 位姿解算算法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 特征点三维坐标求取 | 第33-34页 |
| 3.3.2 相对位姿解算 | 第34-38页 |
| 3.4 仿真实验 | 第38-42页 |
| 3.4.1 仿真条件 | 第38页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 位姿测定系统硬件与软件设计 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 硬件系统设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 相机安装及光轴调整结构设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 靶标结构及LED供电电路设计 | 第45-48页 |
| 4.3 软件系统设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 软件系统要求 | 第48页 |
| 4.3.2 软件功能设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 接口设计 | 第49页 |
| 4.3.4 功能模块详细设计 | 第49-51页 |
| 4.3.5 人机交互界面 | 第51-52页 |
| 4.3.6 EVS下算法实现 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验验证及分析 | 第53-66页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第53-55页 |
| 5.2.1 相机标定系统组成 | 第53-55页 |
| 5.2.2 单机测量系统组成 | 第55页 |
| 5.3 实验验证 | 第55-65页 |
| 5.3.1 实验结果及分析 | 第55-63页 |
| 5.3.2 测量不确定度分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
