电动叉车线控转向系统的建模与仿真研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题的提出 | 第14页 |
| 1.2 线控转向系统的概述 | 第14-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.3 SBW系统性能特点及关键技术 | 第15-17页 |
| 1.3.1 性能特点 | 第15-16页 |
| 1.3.2 SBW系统的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 电动叉车的技术发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 线控转向系统建模 | 第19-31页 |
| 2.1 电动叉车SBW系统组成与工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 叉车转向运动状态概述 | 第20-21页 |
| 2.3 线控转向系统的转向动力学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 转向手把总成动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 转向执行机构动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.4 整车模型 | 第26-29页 |
| 2.4.1 二自由度车辆模型 | 第26-29页 |
| 2.5 驾驶员模型 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 主动转向控制算法的研究 | 第31-45页 |
| 3.1 线控转向理想角传动比 | 第31-35页 |
| 3.1.1 传统转向系统转向特性 | 第31-32页 |
| 3.1.2 线控转向角传动比的要求 | 第32-33页 |
| 3.1.3 理想角传动比的确定 | 第33-35页 |
| 3.2 主动转向控制策略 | 第35-40页 |
| 3.2.1 横摆角速度反馈控制 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于侧偏刚度的全状态反馈控制 | 第38-40页 |
| 3.3 前轮转角控制算法 | 第40-44页 |
| 3.3.1 PID控制基本原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 转角闭环PID反馈控制算法 | 第41-43页 |
| 3.3.3 仿真结果及分析 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 SBW系统路感控制策略的分析 | 第45-57页 |
| 4.1 概述 | 第45-46页 |
| 4.2 路感设计目标分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 不同工况对路感的力特性要求 | 第46-48页 |
| 4.2.2 方向盘力输入的评价指标 | 第48-49页 |
| 4.3 路感方案的提出 | 第49-51页 |
| 4.4 路感模拟控制算法 | 第51-54页 |
| 4.4.1 主控制及辅助控制算法研究 | 第51-52页 |
| 4.4.2 阻尼控制算法研究 | 第52-53页 |
| 4.4.3 限位控制算法研究 | 第53-54页 |
| 4.5 路感电机的目标电流决策 | 第54-55页 |
| 4.6 仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结和展望 | 第57-59页 |
| 5.1 总结 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第61页 |
