| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题的提出 | 第12-14页 |
| 1.2 相关文献综述 | 第14-27页 |
| 1.2.1 压电陶瓷材料和压电陶瓷执行器 | 第14-17页 |
| 1.2.2 滞特性的数学建模 | 第17-24页 |
| 1.2.3 迟滞补偿和迟滞系统的控制方法 | 第24-27页 |
| 1.3 本文的主要研究工作和组织结构 | 第27-29页 |
| 2 纯电力加载下压电陶瓷的迟滞特性研究 | 第29-55页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 压电陶瓷内环迟滞特性的实验研究 | 第29-35页 |
| 2.2.1 实验系统 | 第30-32页 |
| 2.2.2 实验内容及方法 | 第32-33页 |
| 2.2.3 纯电力加载下的内环迟滞特性 | 第33-35页 |
| 2.3 不同类型激励电压下的迟滞特性 | 第35-38页 |
| 2.4 迟滞特性的实验现象和机理分析 | 第38-44页 |
| 2.4.1 压电陶瓷极化强度的迟滞特性 | 第38-40页 |
| 2.4.2 迟滞特性实验的机理分析 | 第40-44页 |
| 2.5 压电陶瓷的能量本构关系 | 第44-53页 |
| 2.5.1 压电陶瓷能量方程 | 第44-47页 |
| 2.5.2 压电陶瓷的本构关系 | 第47-51页 |
| 2.5.3 电滞回线的本构关系与实验对比 | 第51-52页 |
| 2.5.4 电滞回线与亥姆霍茨自由能的实验对比 | 第52-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 3 运动平台的迟滞建模、参数辨识和模型改进 | 第55-76页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 运动平台的迟滞建模 | 第55-58页 |
| 3.2.1 Bouc-Wen迟滞模型 | 第55-56页 |
| 3.2.2 运动平台的迟滞建模 | 第56-58页 |
| 3.3 模型参数对迟滞曲线形状的影响 | 第58-59页 |
| 3.4 基于改进粒子群算法的模型参数辨识 | 第59-66页 |
| 3.4.1 改进粒子群算法 | 第60-61页 |
| 3.4.2 迟滞模型的参数辨识 | 第61-62页 |
| 3.4.3 参数辨识算法的实现 | 第62-63页 |
| 3.4.4 参数辨识算法的实验验证 | 第63-66页 |
| 3.5 非对称迟滞行为的模型改进 | 第66-75页 |
| 3.5.1 迟滞模型的非对称改进 | 第66-67页 |
| 3.5.2 迟滞模型的实验验证 | 第67-72页 |
| 3.5.3 模型改进前/后的误差分析 | 第72-75页 |
| 3.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 4 运动平台的迟滞补偿和振动抑制控制 | 第76-92页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 运动平台迟滞行为的前馈补偿 | 第76-83页 |
| 4.2.1 迟滞行为的前馈补偿规则 | 第76-79页 |
| 4.2.2 迟滞补偿控制的实验验证 | 第79-83页 |
| 4.3 运动平台的振动抑制控制 | 第83-89页 |
| 4.3.1 输入整形控制 | 第83-84页 |
| 4.3.2 振动特性的补偿控制规则 | 第84-85页 |
| 4.3.3 输入整形控制器设计 | 第85-87页 |
| 4.3.4 振动抑制控制的实验验证 | 第87-89页 |
| 4.4 迟滞和振动的混合控制策略 | 第89-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 5 运动平台的二阶滑模运动控制 | 第92-110页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 滑模变结构控制 | 第92-95页 |
| 5.2.1 滑动模态的定义和数学表达 | 第92-93页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制 | 第93-94页 |
| 5.2.3 滑模面的参数设计 | 第94-95页 |
| 5.3 运动平台的二阶超螺旋滑模运动控制 | 第95-101页 |
| 5.3.1 滑模面设计 | 第95-96页 |
| 5.3.2 二阶超螺旋滑模控制律设计 | 第96-97页 |
| 5.3.3 控制系统的收敛性证明与分析 | 第97-101页 |
| 5.3.4 滑模控制参数设计 | 第101页 |
| 5.4 运动平台的混合控制策略 | 第101-103页 |
| 5.5 控制系统的实验验证 | 第103-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 6 运动平台及其控制技术在电流体喷印制造中的应用 | 第110-119页 |
| 6.1 引言 | 第110页 |
| 6.2 柔性电子制造中的电流体喷印平台 | 第110-114页 |
| 6.2.1 喷印平台的结构 | 第110-113页 |
| 6.2.2 电流体喷印平台的控制系统 | 第113-114页 |
| 6.3 电流体喷印设备ME-JET PRINTER | 第114-115页 |
| 6.4 电流体喷印实验 | 第115-118页 |
| 6.5 本章小结 | 第118-119页 |
| 7 总结与展望 | 第119-122页 |
| 7.1 全文总结 | 第119-120页 |
| 7.2 研究展望 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 附录Ⅰ：迟滞模型的参数约束及稳定性证明 | 第123-140页 |
| 参考文献 | 第140-151页 |
| 附录Ⅱ：攻读博士期间发表的论文 | 第151页 |