煤矿井下探测机器人的远程监视与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·机器人的定义 | 第10页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·机器人的应用 | 第11-12页 |
| ·煤矿井下探测机器人的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·煤矿搜救机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·煤矿井下探测机器人研究的关键技术 | 第16-18页 |
| ·自主环境适应技术 | 第16-17页 |
| ·井下通讯技术 | 第17页 |
| ·井下自主定位与导航技术 | 第17-18页 |
| ·人-机交互技术 | 第18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 煤矿井下探测机器人远程监控系统总体设计 | 第19-28页 |
| ·机器人远程监控系统技术研究 | 第19-23页 |
| ·机器人远程监控系统基本模型 | 第19-20页 |
| ·机器人远程监控模式分析 | 第20-22页 |
| ·影响远程监控性能的因素分析 | 第22-23页 |
| ·煤矿井下探测机器人远程监控系统设计 | 第23-27页 |
| ·系统功能要求 | 第23-24页 |
| ·总体方案设计 | 第24-25页 |
| ·机器人本体结构 | 第25-27页 |
| ·系统硬件选用 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 远程监控系统软件设计 | 第28-41页 |
| ·软件结构模型研究 | 第28-29页 |
| ·软件结构模型概述 | 第28页 |
| ·软件结构模型选择 | 第28-29页 |
| ·软件编程技术 | 第29-33页 |
| ·软件开发环境 | 第29页 |
| ·TCP/IP 协议 | 第29-31页 |
| ·Windows Sockets | 第31-32页 |
| ·多线程编程技术 | 第32-33页 |
| ·客户端软件设计 | 第33-35页 |
| ·软件功能分析 | 第33-34页 |
| ·软件设计流程 | 第34-35页 |
| ·服务器端软件设计 | 第35-36页 |
| ·软件功能分析 | 第35页 |
| ·软件设计流程 | 第35-36页 |
| ·软件主界面设计 | 第36-40页 |
| ·用户界面设计要求 | 第36-37页 |
| ·主界面设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 煤矿井下探测机器人通信系统设计 | 第41-56页 |
| ·煤矿井下机器人通信研究 | 第41-43页 |
| ·机器人通信特点分析 | 第41页 |
| ·井下有线通信特点分析 | 第41-42页 |
| ·井下无线通信特点分析 | 第42-43页 |
| ·通信子系统功能要求分析 | 第43-44页 |
| ·通信系统任务分析 | 第43页 |
| ·通信网络要求 | 第43-44页 |
| ·地面与井下监控中心通信方案设计 | 第44页 |
| ·井下监控中心与机器人通信方案设计 | 第44-49页 |
| ·无线通信技术概述 | 第44-47页 |
| ·井下通信方案设计 | 第47-49页 |
| ·井下监控中心与机器人通信实现 | 第49-55页 |
| ·通信协议使用 | 第49-51页 |
| ·数据传输实现 | 第51-53页 |
| ·视频传输实现 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 煤矿井下探测机器人远程视频监控实现 | 第56-72页 |
| ·机器人视觉系统 | 第56-58页 |
| ·机器人视觉概述 | 第56-57页 |
| ·机器人视觉系统分类 | 第57页 |
| ·机器人视觉系统组成 | 第57-58页 |
| ·煤矿井下探测机器人视觉系统硬件设计 | 第58-62页 |
| ·照明光源的选用 | 第58-60页 |
| ·摄像机的选用 | 第60-61页 |
| ·视频采集卡的选用 | 第61-62页 |
| ·远程视频监控的实现 | 第62-65页 |
| ·视频采集 | 第62-63页 |
| ·编码方式的选择 | 第63-64页 |
| ·编解码器的选择 | 第64-65页 |
| ·压缩解压与显示的实现 | 第65页 |
| ·视频图像处理 | 第65-71页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·灰度变换 | 第66-68页 |
| ·直方图均衡化 | 第68页 |
| ·视频图像处理结果及分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间发表论文目录 | 第78页 |
