| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容及创新点 | 第14-15页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文的主要特色及创新点 | 第15页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第15-18页 |
| 2 Halcon标定板中一种基于亚像素级边缘定位的标定算法 | 第18-37页 |
| 2.1 相机标定技术 | 第18-24页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第19-21页 |
| 2.1.2 摄像机模型 | 第21-24页 |
| 2.2 基于亚像素级边缘定位的标定算法 | 第24-31页 |
| 2.2.1 边缘细定位之参数拟合法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 改进的圆边缘亚像素级检测算法 | 第26-28页 |
| 2.2.3 摄像机标定 | 第28-31页 |
| 2.3 实验结果与分析 | 第31-36页 |
| 2.3.1 实验环境 | 第31页 |
| 2.3.2 亚像素级边缘检测实验及分析 | 第31-34页 |
| 2.3.3 摄像机标定实验及分析 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 多目视觉系统中的摄像机标定算法 | 第37-49页 |
| 3.1 双目立体视觉 | 第37-40页 |
| 3.1.1 对极几何与本质矩阵 | 第38-40页 |
| 3.1.2 特征提取与匹配 | 第40页 |
| 3.2 基于PnP的多目摄像机标定算法 | 第40-43页 |
| 3.2.1 PnP问题及单目相机位姿估计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 加入相机后的多目相机标定算法 | 第42-43页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第43-48页 |
| 3.3.1 实验环境 | 第43-44页 |
| 3.3.2 双目标定与测量实验及分析 | 第44-45页 |
| 3.3.3 四目摄像机标定实验及分析 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 多视角三维重建方法的研究与实现 | 第49-61页 |
| 4.1 双目视觉中的立体成像 | 第49-52页 |
| 4.2 多视角三维重建的实现 | 第52-56页 |
| 4.2.1 基于增量重建的多视角三维重建 | 第53-54页 |
| 4.2.2 BA优化(Bundle Adjustment) | 第54-56页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 实验环境 | 第57页 |
| 4.3.2 结果对比与分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 工作总结与展望 | 第61-64页 |
| 5.1 工作总结 | 第61-62页 |
| 5.2 进一步的研究建议 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |