基于相向运动采摘模式的猕猴桃多果采摘末端执行器研制
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 果实生物力学特性研究 | 第13-15页 |
| 1.2.2 果实采摘模式研究 | 第15-17页 |
| 1.2.3 末端执行器结构研究 | 第17-21页 |
| 1.3 研究内容与技术路线 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第21-23页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第23-24页 |
| 第二章 猕猴桃果实相向运动多果采摘模式研究 | 第24-36页 |
| 2.1 猕猴桃果实簇状生长分布特征 | 第24-26页 |
| 2.1.1 试验材料与设备 | 第24页 |
| 2.1.2 测量方法 | 第24-25页 |
| 2.1.3 结果与分析 | 第25-26页 |
| 2.2 猕猴桃果实相向运动果实果柄分离试验 | 第26-33页 |
| 2.2.1 试验材料与设备 | 第26-28页 |
| 2.2.2 试验方法 | 第28-31页 |
| 2.2.3 结果与分析 | 第31-33页 |
| 2.3 猕猴桃果实空间旋转分离试验 | 第33-35页 |
| 2.3.1 试验材料与设备 | 第33页 |
| 2.3.2 试验方法 | 第33页 |
| 2.3.3 结果与分析 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 多果采摘模型与多果采摘末端执行器设计方案 | 第36-42页 |
| 3.1 多果采摘模型 | 第36-38页 |
| 3.1.1 相向运动多果采摘模式 | 第36页 |
| 3.1.2 多果采摘模型 | 第36-38页 |
| 3.2 多果采摘末端执行器设计方案 | 第38-41页 |
| 3.2.1 设计方案 | 第39-40页 |
| 3.2.2 多果采摘末端执行器设计方案优选 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 多果采摘末端执行器机械结构与控制系统设计 | 第42-56页 |
| 4.1 总体设计方案 | 第42-43页 |
| 4.2 多果采摘末端执行器结构设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 斜曲面推板机构设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 摆动凸轮机构设计 | 第45-47页 |
| 4.2.3 总体结构与工作原理 | 第47-48页 |
| 4.2.4 多果采摘末端执行器运动仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 多果采摘末端执行器控制系统设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 步进电机与传感器选型 | 第50-51页 |
| 4.3.2 程序编写脉宽调制 | 第51-54页 |
| 4.3.3 多果采摘末端执行器样机 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 采摘验证试验 | 第56-65页 |
| 5.1 多果采摘末端执行器实验室采摘试验 | 第56-58页 |
| 5.1.1 试验材料与设备 | 第56页 |
| 5.1.2 试验方法 | 第56-57页 |
| 5.1.3 试验结果与分析 | 第57-58页 |
| 5.2 多果采摘末端执行器实地采摘试验 | 第58-64页 |
| 5.2.1 试验材料与设备 | 第58页 |
| 5.2.2 试验方法 | 第58-60页 |
| 5.2.3 试验结果与分析 | 第60-61页 |
| 5.2.4 损伤检测 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 创新点 | 第66页 |
| 6.3 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
