图像导向手术穿刺针路径规划的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 柔性针挠曲及软组织变形研究 | 第14-15页 |
| 1.2.2 路径规划 | 第15-17页 |
| 1.2.3 柔性针操控研究 | 第17页 |
| 1.3 主要研究内容及文章结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 柔性针及组织变形研究 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 仿生材料的制备及参数 | 第19-25页 |
| 2.2.1 仿生材料制备方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 盆腔器官的制备 | 第20-22页 |
| 2.2.3 材料参数 | 第22-25页 |
| 2.3 柔性针挠曲模型 | 第25-30页 |
| 2.3.1 基于力学的柔性针挠曲模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 模型参数与仿真结果 | 第28-30页 |
| 2.4 组织变形模拟及实验验证 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于改进的人工势能场的路径规划 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 传统人工势能场 | 第34-37页 |
| 3.2.1 引力场 | 第35-36页 |
| 3.2.2 斥力场 | 第36页 |
| 3.2.3 综合势能场 | 第36-37页 |
| 3.3 改进的势能场法 | 第37-42页 |
| 3.3.1 优化斥力场函数 | 第37-40页 |
| 3.3.2 引入新的势能场 | 第40-41页 |
| 3.3.3 非点形障碍物问题 | 第41-42页 |
| 3.4 盆腔器官分割 | 第42-44页 |
| 3.4.1 Mimics软件进行图像分割 | 第42-43页 |
| 3.4.2 IGRTS系统进行图像分割 | 第43-44页 |
| 3.5 路径规划 | 第44-48页 |
| 3.5.1 人工势能场法搜索原理 | 第44-45页 |
| 3.5.2 路径规划及模拟 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 轨迹验证实验 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 实验台搭建 | 第49-50页 |
| 4.3 占空比算法研究 | 第50-53页 |
| 4.3.1 占空比理论 | 第50-51页 |
| 4.3.2 柔性针曲率获取 | 第51-53页 |
| 4.4 穿刺实验 | 第53-55页 |
| 4.5 结果分析 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文结论 | 第58-59页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
