基于RGB-D图像序列的实时相机定位与三维场景建图方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与选题意义 | 第8-9页 |
| 1.2 SLAM问题概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 基于概率方法的视觉SLAM系统研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 基于非概率方法的视觉SLAM系统研究 | 第11-12页 |
| 1.3 基于RGB-D相机的SLAM方法现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第13-15页 |
| 2 实时SLAM系统的相关技术介绍 | 第15-24页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 针孔相机模型 | 第16-18页 |
| 2.2 相机标定 | 第18-20页 |
| 2.2.1 基于黑白格棋盘的标定法 | 第18-20页 |
| 2.3 对极几何与基础矩阵 | 第20-24页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基础矩阵 | 第21-22页 |
| 2.3.3 8点法求解基础矩阵 | 第22-24页 |
| 3 基于图像特征的视觉里程计设计 | 第24-36页 |
| 3.1 图像特征提取算法 | 第25-30页 |
| 3.1.1 添加方向性信息的FAST角点检测算子 | 第25-27页 |
| 3.1.2 添加旋转不变性的BRIEF特征描述子 | 第27-30页 |
| 3.2 图像特征匹配 | 第30-33页 |
| 3.2.1 基于比特串的相似性度量 | 第30页 |
| 3.2.2 添加帧间运动约束 | 第30-33页 |
| 3.3 相机运动估计 | 第33-36页 |
| 4 基于概率估计的八叉树场景构建 | 第36-42页 |
| 4.1 关键帧筛选策略 | 第36-37页 |
| 4.2 三维场景构建 | 第37-42页 |
| 4.2.1 基于八叉树结构的场景构建 | 第37-39页 |
| 4.2.2 基于概率估计法的场景更新 | 第39-42页 |
| 5 基于拓扑图优化的相机位姿估计 | 第42-50页 |
| 5.1 拓扑图优化问题介绍 | 第42页 |
| 5.2 拓扑图优化的原理 | 第42-47页 |
| 5.2.1 拓扑图优化问题的建模 | 第42-43页 |
| 5.2.2 计算非线性最小二乘问题 | 第43-45页 |
| 5.2.3 计算非欧式空间中的最小二乘问题 | 第45-47页 |
| 5.3 拓扑图优化实现 | 第47-50页 |
| 6 系统设计及演示 | 第50-61页 |
| 6.1 系统开发环境与流程设计 | 第50-53页 |
| 6.2 实验数据集介绍 | 第53-54页 |
| 6.3 实验方案及结果 | 第54-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
