基于双目立体视觉的工件测距的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 本课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 机器视觉在工业生产中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 双目立体视觉系统设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 双目立体视觉系统搭建 | 第17-19页 |
| 2.2.1 硬件平台 | 第17-18页 |
| 2.2.2 软件流程设计 | 第18-19页 |
| 2.3 双目立体视觉成像原理 | 第19-23页 |
| 2.3.1 双目立体视觉成像模型 | 第19-22页 |
| 2.3.2 双目立体视觉数学模型 | 第22-23页 |
| 2.4 摄像机的标定 | 第23-27页 |
| 2.4.1 摄像机标定方法介绍 | 第23-24页 |
| 2.4.2 张正友法摄像机标定实验 | 第24-27页 |
| 2.5 图像校正 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 图像预处理 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图像对比度增强 | 第30-31页 |
| 3.2.1 图像直方图均衡化 | 第30-31页 |
| 3.2.2 图像自适应均衡化 | 第31页 |
| 3.3 图像噪声处理 | 第31-32页 |
| 3.3.1 邻域平均滤波 | 第31页 |
| 3.3.2 中值滤波 | 第31-32页 |
| 3.3.3 高斯滤波 | 第32页 |
| 3.4 图像预处理实验 | 第32-33页 |
| 3.5 ROI区域目标提取实验 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 立体匹配和工件测距 | 第36-60页 |
| 4.1 图像特征分类 | 第36-37页 |
| 4.2 特征点提取和匹配算法 | 第37-53页 |
| 4.2.0 RANSAC算法 | 第37-38页 |
| 4.2.1 基于Harris特征点提取和匹配 | 第38-41页 |
| 4.2.2 基于SIFT特征点提取和匹配 | 第41-46页 |
| 4.2.3 基于SURF特征点提取和匹配 | 第46-49页 |
| 4.2.4 基于FREAK特征点提取和匹配 | 第49-53页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第53-54页 |
| 4.4 目标工件测距 | 第54-58页 |
| 4.4.1 目标工件测距实验 | 第54-58页 |
| 4.4.2 误差分析 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
