| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题来源、目的及意义 | 第12页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2.2 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.2.3 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3 深水螺栓法兰自动连接机具国内外发展概况 | 第12-21页 |
| 1.3.1 深水螺栓法兰自动连接机具国外发展概况 | 第12-17页 |
| 1.3.2 深水螺栓法兰自动连接机具国内发展概况 | 第17-21页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 深水螺栓法兰自动连接机具总体设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 深水螺栓法兰自动连接机具方案分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 深水螺栓法兰自动连接机具课题要求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 深水螺栓法兰自动连接机具相关参数 | 第24-27页 |
| 2.2.3 深水螺栓法兰自动连接机具螺栓预紧分析 | 第27-29页 |
| 2.3 深水螺栓法兰自动连接机具总体设计 | 第29-37页 |
| 2.3.1 定位机构 | 第31页 |
| 2.3.2 运动支撑机构 | 第31-32页 |
| 2.3.3 螺栓库 | 第32-33页 |
| 2.3.4 螺母库 | 第33-35页 |
| 2.3.5 螺栓拉伸机构 | 第35-37页 |
| 2.4 深水螺栓法兰自动连接机具工作流程 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 法兰连接机具关键部件力学分析 | 第39-54页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 运动支撑机构力学分析 | 第39-46页 |
| 3.2.1 周向旋转机构 | 第39-43页 |
| 3.2.2 轴向推进机构 | 第43-46页 |
| 3.3 卡爪结构力学分析 | 第46-50页 |
| 3.3.1 卡爪机械结构 | 第46-47页 |
| 3.3.2 卡爪夹紧力分析 | 第47-50页 |
| 3.4 机具关键部件力学分析 | 第50-53页 |
| 3.4.1 螺母库后盖板力学分析 | 第50-51页 |
| 3.4.2 直线导轨力学分析 | 第51-52页 |
| 3.4.3 接口箱刚度分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 螺栓引入螺母机构动力学研究 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 螺栓引入螺母机构运动过程分析 | 第54-58页 |
| 4.2.1 螺栓引入螺母过程分析 | 第54-55页 |
| 4.2.2 螺栓引入螺母的速度分析 | 第55页 |
| 4.2.3 螺母套筒驱动力矩分析 | 第55-56页 |
| 4.2.4 引入螺母过程的碰撞分析 | 第56-58页 |
| 4.3 螺栓引入螺母机构动力学分析 | 第58-63页 |
| 4.3.1 螺栓引入螺母机构动力学模型 | 第58-59页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第59-61页 |
| 4.3.3 螺栓引入螺母机构实验 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 法兰连接机具螺母旋入同步性控制研究 | 第64-81页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 螺母旋入螺栓的同步控制策略 | 第64-68页 |
| 5.2.1 螺母旋入螺栓的控制的方案确定 | 第64-65页 |
| 5.2.2 改进的多马达相邻耦合同步控制策略 | 第65-68页 |
| 5.3 液压马达位置伺服系统数学模型 | 第68-72页 |
| 5.3.1 流量方程 | 第69-70页 |
| 5.3.2 液压马达负载状态的力矩方程 | 第70页 |
| 5.3.3 阀控马达位置伺服系统被控对象的传递函数 | 第70-72页 |
| 5.4 多马达同步控制器设计 | 第72-80页 |
| 5.4.1 同步控制器的基本理论 | 第73-75页 |
| 5.4.2 跟踪误差控制器设计 | 第75-76页 |
| 5.4.3 同步误差控制器设计 | 第76-77页 |
| 5.4.4 多马达同步控制仿真 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87页 |