| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 水草清理技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 均匀投饵技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 无人作业船技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的研究内容和组织安排 | 第14-16页 |
| 第二章 水产养殖作业船的总体设计 | 第16-24页 |
| 2.1 水产养殖作业船结构设计 | 第16-20页 |
| 2.1.1 作业船总体结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 水草清理装置 | 第17-19页 |
| 2.1.3 均匀投饵装置 | 第19-20页 |
| 2.2 作业船控制系统结构及工作原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 控制系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 水产养殖作业船工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 水产养殖作业船的蟹塘全覆盖路径规划 | 第24-40页 |
| 3.1 全覆盖路径规划介绍 | 第24-25页 |
| 3.1.1 路径规划问题概述 | 第24页 |
| 3.1.2 全覆盖路径规划分类 | 第24-25页 |
| 3.2 作业船全覆盖路径规划研究思路 | 第25-26页 |
| 3.3 坐标变换及蟹塘区域平面坐标系 | 第26-31页 |
| 3.3.1 高斯-克吕格坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.3.2 建立蟹塘区域平面坐标系 | 第28-31页 |
| 3.4 作业船全覆盖遍历方法 | 第31-37页 |
| 3.4.1 内螺旋全覆盖遍历方法 | 第31-34页 |
| 3.4.2 往返式全覆盖遍历方法 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真与数据分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 水产养殖作业船的自动导航系统设计 | 第40-54页 |
| 4.1 水产养殖作业船定位系统 | 第40-43页 |
| 4.1.1 全球定位系统及RTK测量方法 | 第40-41页 |
| 4.1.2 水产养殖作业船定位系统设计 | 第41-43页 |
| 4.2 基于模糊PID的航向/航速控制算法 | 第43-49页 |
| 4.2.1 作业船航向/航速控制原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 航向模糊控制器设计及仿真 | 第44-48页 |
| 4.2.3 航向/航速解耦方法 | 第48-49页 |
| 4.3 目标路径插点算法 | 第49-51页 |
| 4.4 路径切换与速度策略 | 第51-52页 |
| 4.4.1 路径切换策略 | 第51页 |
| 4.4.2 速度策略 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 水产养殖作业船的软件设计与系统试验 | 第54-71页 |
| 5.1 交叉编译开发环境搭建 | 第54-55页 |
| 5.2 U-Boot及Linux系统移植 | 第55-58页 |
| 5.2.1 U-Boot移植 | 第55-57页 |
| 5.2.2 Linux系统移植 | 第57-58页 |
| 5.3 基于Qt的水产养殖作业船GUI应用程序设计 | 第58-65页 |
| 5.3.1 Qt关键技术介绍 | 第58页 |
| 5.3.2 应用程序需求分析及总体设计 | 第58-60页 |
| 5.3.3 数据采集模块设计 | 第60-61页 |
| 5.3.4 运算处理及输出控制模块设计 | 第61-63页 |
| 5.3.5 数据显示及交互模块设计 | 第63-65页 |
| 5.4 系统试验 | 第65-70页 |
| 5.4.1 RTK-GPS系统定位试验 | 第66-67页 |
| 5.4.2 作业船速度响应试验 | 第67页 |
| 5.4.3 作业船自动导航对比试验 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第71页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第77页 |