基于滑模策略的气动伺服焊枪柔性加载方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 电阻点焊原理及其控制技术的发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 点焊原理及工艺流程 | 第9-11页 |
| 1.2.2 电阻点焊焊枪的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 气动伺服焊枪控制技术的发展和研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题的研究意义及主要内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本课题的来源及意义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气动伺服焊枪实验系统的搭建 | 第18-28页 |
| 2.1 实验台硬件部分构成 | 第18-23页 |
| 2.2 实验台软件部分设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 上位机软件设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 下位机控制程序设计 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 气动伺服焊枪系统的建模与辨识 | 第28-42页 |
| 3.1 气动比例阀的数学模型推导 | 第28-31页 |
| 3.2 阀控缸伺服系统的数学建模 | 第31-35页 |
| 3.3 系统传递函数的辨识 | 第35-39页 |
| 3.4 非线性因素对气动位置伺服系统辨识的影响 | 第39-41页 |
| 3.4.1 摩擦力的影响 | 第39-40页 |
| 3.4.2 比例阀死区的影响 | 第40-41页 |
| 3.4.3 气体可压缩性的影响 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 气动伺服焊枪加载过程的控制策略研究 | 第42-53页 |
| 4.1 气动伺服焊枪的碰撞指标 | 第42-45页 |
| 4.1.1 传统焊接工艺要求 | 第42-43页 |
| 4.1.2 焊接过程的碰撞机理 | 第43-45页 |
| 4.2 基于位置的加载过程控制策略 | 第45-46页 |
| 4.3 滑模变结构控制 | 第46-52页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第46-47页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制设计 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 气动伺服焊枪加载过程的仿真与实验 | 第53-69页 |
| 5.1 气动伺服焊枪加载过程的仿真 | 第53-58页 |
| 5.1.1 分段滑模变结构控制 | 第53-56页 |
| 5.1.2 各种加载方法的仿真比较 | 第56-58页 |
| 5.2 气动伺服焊枪加载实验 | 第58-67页 |
| 5.2.1 普通PID控制 | 第58-59页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制 | 第59-61页 |
| 5.2.3 分段滑模变结构控制 | 第61-64页 |
| 5.2.4 加载方法的鲁棒性验证 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
