| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 SLAM简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2 图像镶嵌累计误差简介 | 第9页 |
| 1.1.3 桥梁裂缝识别与评价简介 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 SLAM研究概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 图像镶嵌累计误差概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 裂缝识别与评价简介 | 第12页 |
| 1.2.4 本文研究的内容和完成的工作 | 第12页 |
| 1.3 本文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 图像镶嵌累计误差处理 | 第14-26页 |
| 2.1 特征点粗匹配 | 第14-20页 |
| 2.1.1 互匹配唯一性原则 | 第14-16页 |
| 2.1.2 动态阈值分析 | 第16页 |
| 2.1.3 反馈机制 | 第16-17页 |
| 2.1.4 动态阈值设定 | 第17-19页 |
| 2.1.5 最佳重叠比 | 第19-20页 |
| 2.2 特征点精匹配 | 第20-21页 |
| 2.2.1 反馈机制 | 第20页 |
| 2.2.2 动态阈值设定 | 第20-21页 |
| 2.3 实验结果 | 第21-26页 |
| 第三章 基于深度传感器的机器人实时定位与地图构建技术 | 第26-46页 |
| 3.1 图像变换为点云 | 第26-27页 |
| 3.2 图像特征提取与匹配 | 第27-34页 |
| 3.3 点云拼接 | 第34-35页 |
| 3.4 视觉里程计 | 第35-36页 |
| 3.5 姿态图优化 | 第36-37页 |
| 3.6 回环检测 | 第37-43页 |
| 3.7 实验结果 | 第43-46页 |
| 第四章 裂缝评价 | 第46-54页 |
| 4.1 裂缝提取 | 第46-48页 |
| 4.2 裂缝评价 | 第48-54页 |
| 4.2.1 最大方差投影 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基尼系数 | 第50-51页 |
| 4.2.3 聚合度 | 第51-53页 |
| 4.2.4 实验结果 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第54-55页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第62页 |