往复式穿梭车控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 穿梭车货架系统概述 | 第11-13页 |
| 1.3 穿梭车的发展及现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统的整体方案 | 第16-21页 |
| 2.1 系统的功能要求 | 第16页 |
| 2.2 系统的设计指标 | 第16-17页 |
| 2.3 系统的设计方案及工作原理 | 第17-20页 |
| 2.3.1 穿梭车的系统结构 | 第17-19页 |
| 2.3.2 穿梭车控制系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 系统的硬件设计 | 第21-37页 |
| 3.1 系统的控制单元 | 第21-26页 |
| 3.1.1 控制单元设计要求 | 第21-22页 |
| 3.1.2 系统的控制单元及配置 | 第22-23页 |
| 3.1.3 PLC输入输出I/O口分配 | 第23-26页 |
| 3.2 传感器检测单元设计 | 第26-27页 |
| 3.3 动力单元设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 电机类型选择 | 第27-28页 |
| 3.3.2 电机扭矩的计算及选型 | 第28-30页 |
| 3.3.3 电机驱动器 | 第30-32页 |
| 3.4 通信单元设计 | 第32-35页 |
| 3.5 电量检测单元设计 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 穿梭车的速度控制算法研究 | 第37-42页 |
| 4.1 S曲线加减速算法 | 第37-40页 |
| 4.2 改进的S曲线加减速算法 | 第40页 |
| 4.3 MATLAB仿真及结果分析 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 系统的软件部分设计 | 第42-53页 |
| 5.1 PLC的控制程序及控制目标 | 第42-44页 |
| 5.2 PLC的程序设计 | 第44-50页 |
| 5.2.1 手动控制程序 | 第45-46页 |
| 5.2.2 自动控制程序 | 第46-48页 |
| 5.2.3 行走单元控制程序 | 第48-49页 |
| 5.2.4 举升单元控制程序 | 第49-50页 |
| 5.3 蓄电池电量检测程序 | 第50页 |
| 5.4 加减速控制程序 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录A | 第59-60页 |
| 附录B | 第60-61页 |
| 附录C | 第61页 |
