| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·无刷直流电机的发展和应用 | 第8页 |
| ·无刷直流电机国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·天线调整转台介绍 | 第9-10页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 无刷直流电机控制系统分析 | 第12-20页 |
| ·无刷直流电机的基本原理 | 第12-16页 |
| ·永磁无刷直流电机的基本结构 | 第12-14页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第14-15页 |
| ·无刷直流电机三相星型连接全桥驱动原理 | 第15-16页 |
| ·直流电动机的PWM 调速原理 | 第16-17页 |
| ·无刷直流电机控制器功能需求分析 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 无刷直流电机控制器硬件设计 | 第20-36页 |
| ·单片机选择 | 第20-25页 |
| ·单片机选择依据 | 第20-21页 |
| ·XC866/XC886 单片机的特点 | 第21-22页 |
| ·XC886/XC866 单片机的片上资源和功能特性 | 第22-25页 |
| ·PWM 信号在XC886/XC866 单片机中的处理 | 第25页 |
| ·硬件组成 | 第25-27页 |
| ·微控制器电路 | 第27-29页 |
| ·三相全桥驱动电路 | 第29-30页 |
| ·其它电路 | 第30-34页 |
| ·电源模块 | 第30-31页 |
| ·电机电流检测模块 | 第31-32页 |
| ·开关信号输入模块 | 第32-33页 |
| ·RS-485 模块 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 无刷直流电机控制器软件设计 | 第36-60页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·通信协议 | 第36-39页 |
| ·主程序 | 第39-41页 |
| ·XC886 芯片上的主程序 | 第39-40页 |
| ·XC866 芯片上的主程序 | 第40-41页 |
| ·中断 | 第41-46页 |
| ·单片机中断资源 | 第41页 |
| ·中断程序设计 | 第41-46页 |
| ·ADC 采样 | 第46-48页 |
| ·ADC 采样原理 | 第46-47页 |
| ·ADC 采样程序 | 第47-48页 |
| ·PWM（脉冲宽度调制） | 第48-49页 |
| ·过流保护功能 | 第49页 |
| ·PID 调节 | 第49-51页 |
| ·概述 | 第49-50页 |
| ·PID 基本原理 | 第50页 |
| ·PID 调节程序设计 | 第50-51页 |
| ·其他子程序设计 | 第51-59页 |
| ·电机启动程序 | 第51-53页 |
| ·电机停止程序 | 第53页 |
| ·UART 接收和发送程序 | 第53-54页 |
| ·SPI 接收和发送程序 | 第54-57页 |
| ·电机查找零点程序 | 第57-58页 |
| ·极限位置判断程序 | 第58-59页 |
| ·角度存储程序 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 系统调试与分析 | 第60-68页 |
| ·系统软、硬件部分调试 | 第60-62页 |
| ·系统硬件调试 | 第60-61页 |
| ·系统软件调试 | 第61-62页 |
| ·控制器的可靠性 | 第62页 |
| ·影响可靠性的因素 | 第62页 |
| ·提高控制器可靠新的方案 | 第62页 |
| ·单片机系统可靠性设计 | 第62-65页 |
| ·干扰与抑制 | 第62-64页 |
| ·PCB 布局和布线 | 第64-65页 |
| ·实验结果分析与建议 | 第65-67页 |
| ·实验结果分析 | 第65-67页 |
| ·实验结论与建议 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76页 |