| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 大尺寸三维空间测量定位技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 动态测量定位的研究现状综述 | 第15-17页 |
| 1.3.3 基于wMPS的动态坐标测量技术 | 第17-19页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 wMPS系统误差特性 | 第21-37页 |
| 2.1 基本测量原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第21页 |
| 2.1.2 单发射站扫描角测量模型 | 第21-23页 |
| 2.1.3 多发射站平面交会原理空间坐标测量模型 | 第23页 |
| 2.2 wMPS动态测量特性 | 第23-25页 |
| 2.2.1 wMPS动态测量特点 | 第23-24页 |
| 2.2.2 wMPS动态测量误差的定义 | 第24页 |
| 2.2.3 wMPS动态测量误差分类 | 第24-25页 |
| 2.3 动态测量误差建模与仿真 | 第25-36页 |
| 2.3.1 发射站性能对动态误差的影响 | 第25-27页 |
| 2.3.2 接收器运动状态对动态误差影响 | 第27-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 大尺寸测量场组网定向与精度控制 | 第37-55页 |
| 3.1 组网定向策略 | 第37-38页 |
| 3.2 基于高精度三维坐标控制场的组网定向方法 | 第38-43页 |
| 3.2.1 高精度三维坐标控制场的建立及其坐标值优化 | 第38-40页 |
| 3.2.2 全局组网定向算法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 迭代初值估计及目标函数求解方法 | 第41-43页 |
| 3.3 基于相对约束控制的联合平差定向方法 | 第43-48页 |
| 3.3.1 基于距离约束控制的联合平差方法 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于球面约束控制的联合平差方法 | 第46-48页 |
| 3.4 验证实验 | 第48-54页 |
| 3.4.1 基于控制场组网定向方法精度实验验证 | 第48-50页 |
| 3.4.2 基于相对约束控制的联合平差组网定向方法精度实验验证 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 发射站间同步误差补偿方法 | 第55-71页 |
| 4.1 运动对扫描角测量影响 | 第55-58页 |
| 4.2 基于拉格朗日插值法的数据同步 | 第58-65页 |
| 4.2.1 算法研究 | 第58-60页 |
| 4.2.2 误差分析 | 第60-61页 |
| 4.2.3 硬件实现 | 第61-65页 |
| 4.3 实验验证 | 第65-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 基于卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第71-91页 |
| 5.1 基于线性卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第71-76页 |
| 5.1.1 线性卡尔曼滤波基本方程 | 第71-72页 |
| 5.1.2 状态方程及量测方程建立 | 第72-73页 |
| 5.1.3 滤波参数的确定和应用 | 第73-75页 |
| 5.1.4 仿真结果及分析 | 第75-76页 |
| 5.2 基于扩展卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第76-81页 |
| 5.2.1 状态方程及量测方程建立 | 第76-78页 |
| 5.2.2 仿真结果及误差分析 | 第78-81页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波算法的粗大误差辨识及剔除方法 | 第81-84页 |
| 5.3.1 粗大误差的卡尔曼滤波辨识 | 第81-82页 |
| 5.3.2 粗大误差辨识分析与自动剔除方法 | 第82-84页 |
| 5.3.3 实验分析 | 第84页 |
| 5.4 实验验证 | 第84-90页 |
| 5.4.1 机器人平台验证 | 第84-87页 |
| 5.4.2 直线导轨平台验证 | 第87-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 面向航天GNC仿真的应用验证 | 第91-110页 |
| 6.1 大尺寸空间测量场的构建 | 第92-96页 |
| 6.1.1 发射站安装布局仿真 | 第92-94页 |
| 6.1.2 全局组网定向方案选择 | 第94-95页 |
| 6.1.3 空间测量场标定精度 | 第95-96页 |
| 6.2 系统静态测量性能评定 | 第96-100页 |
| 6.2.1 静态测量重复性评定 | 第96-97页 |
| 6.2.2 静态测量精度评定 | 第97-100页 |
| 6.3 系统动态测量性能评定 | 第100-109页 |
| 6.3.1 动态重复性精度测试 | 第101-103页 |
| 6.3.2 动态精度测试 | 第103-108页 |
| 6.3.3 动态坐标测量数据连续性测试 | 第108-109页 |
| 6.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第110-113页 |
| 7.1 全文总结 | 第110-111页 |
| 7.2 论文创新点 | 第111页 |
| 7.3 工作展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
