基于系统辨识的小型无人直升机建模及控制器设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 直升机建模发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 控制器设计发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 小型无人直升机的机理建模 | 第16-32页 |
| 2.1 无人直升机基本动力学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 主旋翼系统 | 第18-26页 |
| 2.2.1 主旋翼力和力矩 | 第18-21页 |
| 2.2.2 Bell-Hiller稳定小翼 | 第21-22页 |
| 2.2.3 主旋翼系统动力学特性 | 第22-26页 |
| 2.3 尾旋翼系统 | 第26-29页 |
| 2.3.1 尾旋翼力和力矩 | 第26页 |
| 2.3.2 偏航阻尼器 | 第26-28页 |
| 2.3.3 尾旋翼系统动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4 动力学建模 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 CIFER辨识建模 | 第32-49页 |
| 3.1 系统辨识基础 | 第32-33页 |
| 3.2 数据采集和预处理 | 第33-35页 |
| 3.3 CIFER介绍 | 第35-36页 |
| 3.4 数据处理方法 | 第36-37页 |
| 3.4.1 单通道数据处理 | 第36页 |
| 3.4.2 多输入处理 | 第36-37页 |
| 3.5 实验流程与步骤 | 第37-42页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第42-46页 |
| 3.7 CIFER建模方法的改进 | 第46-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 小型无人直升机自抗扰控制器设计 | 第49-57页 |
| 4.1 模型变换及分析 | 第49-51页 |
| 4.2 自抗扰控制器的组成结构 | 第51-54页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第51-52页 |
| 4.2.2 非线性反馈 | 第52-53页 |
| 4.2.3 扩张状态观测器 | 第53-54页 |
| 4.3 自抗扰控制参数调整 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 小型无人直升机的控制器仿真 | 第57-67页 |
| 5.1 搭建MATLAB仿真平台 | 第57-60页 |
| 5.1.1 自抗扰控制器部分 | 第58-59页 |
| 5.1.2 数学模型部分 | 第59-60页 |
| 5.1.3 模型初始化 | 第60页 |
| 5.2 无人直升机各通道仿真 | 第60-63页 |
| 5.2.1 无人直升机俯仰通道控制仿真 | 第60-62页 |
| 5.2.2 无人直升机航向通道控制仿真 | 第62-63页 |
| 5.3 实验验证及分析 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
