| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 无人机系统和MAVLink通信协议 | 第13-20页 |
| 2.1 无人机系统 | 第13-15页 |
| 2.1.1 无线数传 | 第13-14页 |
| 2.1.2 Mission Planner | 第14-15页 |
| 2.2 MAVLink通信协议 | 第15-19页 |
| 2.2.1 MAVLink通信协议简介 | 第15页 |
| 2.2.2 MAVLink体系结构和数据帧结构 | 第15-17页 |
| 2.2.3 MAVLink消息 | 第17-18页 |
| 2.2.4 MAVLink协议通讯流程 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 MAVLink通信协议电路设计 | 第20-53页 |
| 3.1 MAVLink通信协议电路总体结构 | 第20-21页 |
| 3.2 波特率产生电路设计 | 第21-23页 |
| 3.2.1 产生任意波特率的算法 | 第21-23页 |
| 3.2.2 波特率产生电路 | 第23页 |
| 3.3 接收与发送电路设计 | 第23-27页 |
| 3.3.1 异步串行通信的数据帧格式 | 第23-24页 |
| 3.3.2 接收电路 | 第24-26页 |
| 3.3.3 发送电路 | 第26-27页 |
| 3.4 收发数据缓存电路设计 | 第27-30页 |
| 3.4.1 数据发送缓存电路 | 第28-29页 |
| 3.4.2 数据接收缓存电路 | 第29-30页 |
| 3.5 msgid生成电路设计 | 第30-31页 |
| 3.6 数据接收及存储电路设计 | 第31-34页 |
| 3.7 MAVLink数据缓存电路设计 | 第34-40页 |
| 3.7.1 32位数据转8位数据电路 | 第35-38页 |
| 3.7.2 负载长度存储电路 | 第38页 |
| 3.7.3 额外校验数据存储电路 | 第38页 |
| 3.7.4 MAVLink数据排列电路 | 第38-40页 |
| 3.8 MAVLink编码电路设计 | 第40-48页 |
| 3.8.1 MAVLink校验算法电路 | 第40-41页 |
| 3.8.2 消息序列产生电路 | 第41-42页 |
| 3.8.3 普通消息MAVLink编码电路 | 第42-44页 |
| 3.8.4 心跳包消息MAVLink编码电路 | 第44-46页 |
| 3.8.5 中断产生电路与数据选择电路 | 第46-48页 |
| 3.9 控制数据接收电路设计 | 第48-52页 |
| 3.9.1 新增MAVLink消息 | 第48-49页 |
| 3.9.2 控制数据接收电路 | 第49-52页 |
| 3.10 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 MAVLink通信协议电路仿真与验证 | 第53-62页 |
| 4.1 MAVLink通信协议电路的功能仿真 | 第53-57页 |
| 4.1.1 接收和发送数据缓存电路的功能仿真 | 第53页 |
| 4.1.2 msgid生成电路的功能仿真 | 第53-54页 |
| 4.1.3 数据接收及存储电路的功能仿真 | 第54-55页 |
| 4.1.4 MAVLink数据缓存电路的功能仿真 | 第55页 |
| 4.1.5 MAVLink编码电路的功能仿真 | 第55-56页 |
| 4.1.6 控制数据存储电路的功能仿真 | 第56-57页 |
| 4.1.7 MAVLink通信协议电路的功能仿真 | 第57页 |
| 4.2 基于FPGA的MAVLink通信协议电路测试 | 第57-61页 |
| 4.2.1 FPGA硬件平台介绍 | 第57-58页 |
| 4.2.2 MAVLink通信协议消息发送电路的验证 | 第58-60页 |
| 4.2.3 MAVLink通信协议消息接收电路的验证 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
