| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第8-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-14页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第11-12页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 LuGre动态轮胎模型的改进与验证 | 第14-37页 |
| 2.1 LuGre动态轮胎模型简介 | 第14-21页 |
| 2.1.1 轮胎模型滑移率定义 | 第15-17页 |
| 2.1.2 LuGre动态轮胎模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 轮胎接地印迹内压力分布形态分析 | 第19-21页 |
| 2.2 提出改进的LuGre动态轮胎模型 | 第21-31页 |
| 2.2.1 考虑非均匀载荷分布的改进LuGre轮胎模型基本形式 | 第21-26页 |
| 2.2.2 考虑垂向力对凹凸性因子的影响 | 第26-27页 |
| 2.2.3 考虑垂向力对轮胎印迹长度的影响 | 第27-31页 |
| 2.3 改进LuGre动态轮胎模型的验证 | 第31-36页 |
| 2.3.1 改进LuGre动态轮胎模型与魔术轮胎模型对比分析 | 第31-33页 |
| 2.3.2 改进LuGre动态轮胎模型的摩擦特性分析 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 重载汽车操纵动力学模型的建立及验证 | 第37-49页 |
| 3.1 三轴重载汽车操纵动力学模型 | 第37-41页 |
| 3.2 基于改进后的LuGre轮胎模型的重载汽车操纵动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.3 重载汽车操纵动力学模型的仿真分析及验证 | 第43-48页 |
| 3.3.1 双移线工况下的仿真及验证 | 第44-45页 |
| 3.3.2 角阶跃工况下的仿真及验证 | 第45-47页 |
| 3.3.3 正弦工况下的仿真及验证 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于Kalman滤波状态估计的重载汽车侧翻预警 | 第49-76页 |
| 4.1 车辆侧翻过程分析 | 第49-58页 |
| 4.1.1 车辆侧翻原理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 刚体车辆的准静态侧翻 | 第50-53页 |
| 4.1.3 考虑悬架结构的准静态侧翻 | 第53-58页 |
| 4.2 重载汽车侧翻动力学模型 | 第58-65页 |
| 4.2.0 侧翻预警模型设计思路 | 第58页 |
| 4.2.1 重载汽车侧翻简化模型 | 第58-61页 |
| 4.2.2 重载汽车侧翻动力学模型的状态方程 | 第61-64页 |
| 4.2.3 重载汽车侧翻动力学模型的离散化 | 第64-65页 |
| 4.3 重载汽车车身侧倾角的估计 | 第65-69页 |
| 4.3.1 经典Kalman滤波器原理 | 第65-68页 |
| 4.3.2 重载汽车侧倾角的Kalman滤波估计 | 第68-69页 |
| 4.4 基于侧倾角估计的改进TTR侧翻预警算法 | 第69-71页 |
| 4.4.1 侧翻预警门限值计算 | 第69-70页 |
| 4.4.2 基于侧倾角估计的重载汽车侧翻预警算法 | 第70-71页 |
| 4.5 典型工况下的侧翻预警分析 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 重载汽车转向/制动的鲁棒控制 | 第76-85页 |
| 5.1 汽车转向/制动系统非线性鲁棒控制器 | 第76-79页 |
| 5.1.1 汽车转向/制动非线性综合模型 | 第76-77页 |
| 5.1.2 耗散Hamilton系统理论 | 第77-78页 |
| 5.1.3 汽车转向/制动非线性控制器设计 | 第78-79页 |
| 5.2 重载汽车转向/制动的鲁棒控制 | 第79-84页 |
| 5.2.1 不同车速下的控制效果 | 第80-82页 |
| 5.2.2 不同载荷下的的控制效果 | 第82-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 主要结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
