| 摘要 | 第14-16页 |
| Abstract | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第18-34页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-22页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第18-21页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第21-22页 |
| 1.2 冲压线规划仿真的国内外研究现状 | 第22-28页 |
| 1.2.1 汽车外覆盖件冲压线研究现状 | 第22-25页 |
| 1.2.2 冲压线规划仿真技术研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3 研究目标和研究内容 | 第28-31页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第28页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第28-31页 |
| 1.4 论文的体系结构 | 第31-32页 |
| 1.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第2章 冲压线运动规划及仿真系统的基本框架研究 | 第34-46页 |
| 2.1 虚拟产品开发技术概述 | 第34-35页 |
| 2.2 冲压线运动规划及仿真系统的功能分析 | 第35-38页 |
| 2.3 冲压线运动规划及仿真系统的框架研究 | 第38-45页 |
| 2.3.1 系统总体技术解决方案分析 | 第38-39页 |
| 2.3.2 规划和仿真的集成与验证方案 | 第39-41页 |
| 2.3.3 基于面向对象的系统建模描述 | 第41-44页 |
| 2.3.4 系统与下位机通讯接口实现 | 第44-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 冗余度送料臂的行动规划 | 第46-90页 |
| 3.1 送料臂行动规划概述 | 第46-54页 |
| 3.1.1 送料臂行动规划问题 | 第46-47页 |
| 3.1.2 送料臂行动规划的特点与要求 | 第47-49页 |
| 3.1.3 送料臂行动规划模块的结构 | 第49-50页 |
| 3.1.4 冗余度机器人的逆运动学解法 | 第50-54页 |
| 3.2 JWS冗余度送料臂的运动学与动力学 | 第54-64页 |
| 3.2.1 JWS两冗余度送料臂的机构构成 | 第54-56页 |
| 3.2.2 JWS两冗余度送料臂正运动学研究 | 第56-58页 |
| 3.2.3 JWS两冗余度送料臂工作空间分析及其在规划中的应用 | 第58-61页 |
| 3.2.4 JWS两冗余度送料臂动力学研究 | 第61-64页 |
| 3.3 冗余度送料臂的任务及环境模型 | 第64-73页 |
| 3.3.1 周期性送料运动模型 | 第65-68页 |
| 3.3.2 带横杆连续轨迹约束的非周期性运动模型 | 第68-69页 |
| 3.3.3 横杆位置点到点运动模型 | 第69页 |
| 3.3.4 送料臂环境建模 | 第69-73页 |
| 3.4 送料臂的行动规划算法 | 第73-81页 |
| 3.4.1 冗余度送料臂基于Newton-Raphson迭代的行动规划法 | 第73-78页 |
| 3.4.2 冗余度送料臂基于最优控制数值法的行动规划 | 第78-79页 |
| 3.4.3 冗余度送料臂基于组合多项式曲线参数优化的实用行动规划 | 第79-81页 |
| 3.5 行动规划算法的性能分析与评价 | 第81-89页 |
| 3.5.1 基于周期性送料运动基准算例的算法的能力对比评价 | 第81-85页 |
| 3.5.2 规划方法对不同送料机构适应性研究 | 第85-89页 |
| 3.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第4章 冲压线整线运动规划与运行模拟 | 第90-114页 |
| 4.1 整线运动规划与运行模拟问题 | 第90-94页 |
| 4.1.1 整线运动规划问题 | 第90-94页 |
| 4.1.2 整线运行模拟问题 | 第94页 |
| 4.2 整线运动规划问题研究 | 第94-110页 |
| 4.2.1 整线运动模型 | 第94-96页 |
| 4.2.2 整线运行模式 | 第96-97页 |
| 4.2.3 整线运动规划的求解技术及其结构 | 第97-101页 |
| 4.2.4 整线运动规划的干涉计算问题 | 第101-103页 |
| 4.2.5 整线运动规划的分析验证技术 | 第103-105页 |
| 4.2.6 整线协调运动规划的实际算例 | 第105-110页 |
| 4.3 整线运行模拟问题研究 | 第110-113页 |
| 4.3.1 整线运行模拟的体系结构 | 第110-111页 |
| 4.3.2 整线VR可视化建模 | 第111-113页 |
| 4.4 本章小结 | 第113-114页 |
| 第5章 基于PLS的整线运动仿真优化与现场验证 | 第114-148页 |
| 5.1 PLS仿真平台运动功能及实现 | 第114-119页 |
| 5.1.1 运动仿真技术 | 第114-115页 |
| 5.1.2 PLS仿真平台 | 第115-116页 |
| 5.1.3 PLS运动模式 | 第116-117页 |
| 5.1.4 PLS运动同步 | 第117-118页 |
| 5.1.5 PLS仿真结果分析 | 第118-119页 |
| 5.2 PLS环境下单臂冲压线建模 | 第119-129页 |
| 5.2.1 整线运动结构与坐标系统 | 第119-120页 |
| 5.2.2 冲压线运动逻辑模型建模 | 第120-123页 |
| 5.2.3 冲压线设备建模 | 第123-126页 |
| 5.2.4 冲压线工艺建模 | 第126-129页 |
| 5.3 整线运动仿真及优化 | 第129-139页 |
| 5.3.1 冲压线工艺流程 | 第129-130页 |
| 5.3.2 冲压线运动仿真结果分析方法 | 第130-132页 |
| 5.3.3 冲压线送料路径优化 | 第132-134页 |
| 5.3.4 整线运动仿真及节拍优化 | 第134-139页 |
| 5.4 比亚迪汽车有限公司项目现场验证 | 第139-146页 |
| 5.4.1 比亚迪汽车有限公司项目介绍 | 第139-141页 |
| 5.4.2 送料臂的性能测试 | 第141-144页 |
| 5.4.3 整线的性能测试 | 第144-146页 |
| 5.5 本章小结 | 第146-148页 |
| 第6章 总结与展望 | 第148-152页 |
| 6.1 论文主要工作及结论 | 第148-149页 |
| 6.2 论文创新点 | 第149页 |
| 6.3 展望 | 第149-152页 |
| 附录A | 第152-156页 |
| 附录B | 第156-160页 |
| 附录C | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-174页 |
| 个人简介、攻读博士学位期间发表的学术成果与奖励 | 第174-176页 |
| 致谢 | 第176-177页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第177页 |
