| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 PMSM伺服系统控制策略的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 PMSM伺服系统带刚性负载 | 第9-10页 |
| 1.2.2 PMSM伺服系统带柔性负载 | 第10-11页 |
| 1.3 自抗扰技术诞生与发展现状 | 第11页 |
| 1.4 ADRC应用于伺服系统的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 论文的内容安排 | 第12-13页 |
| 第2章 PMSM的数学模型与自抗扰控制原理 | 第13-28页 |
| 2.1 PMSM的分类 | 第13-14页 |
| 2.2 PMSM的数学模型与矢量控制 | 第14-23页 |
| 2.2.1 建立PMSM数学模型的几个假设 | 第14页 |
| 2.2.2 PMSM的坐标变换 | 第14-15页 |
| 2.2.3 PMSM矢量方程推导 | 第15-17页 |
| 2.2.4 SVPWM技术原理 | 第17-22页 |
| 2.2.5 PMSM的矢量控制 | 第22-23页 |
| 2.3 自抗扰控制原理 | 第23-27页 |
| 2.3.1 PID控制器的结构和特点 | 第23页 |
| 2.3.2 ADRC的结构和原理 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 PMSM调速系统研究 | 第28-39页 |
| 3.1 PMSM转速环的自抗扰控制器设计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 PMSM的矢量控制 | 第28-29页 |
| 3.1.2 一阶对象的三种LESO设计 | 第29-30页 |
| 3.1.3 转速环的LADRC设计 | 第30-31页 |
| 3.1.4 三种LADRC控制转速环的的稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.2 LESO的频域分析 | 第33-36页 |
| 3.3 基于LADRC的PMSM调速系统的仿真研究 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 PMSM位置伺服系统研究 | 第39-49页 |
| 4.1 位置伺服系统的一体化设计与控制器离散化 | 第39-41页 |
| 4.2 位置伺服系统的一体化改进设计 | 第41-43页 |
| 4.3 位置伺服系统的一体化控制仿真分析 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 PMSM伺服系统抑制机械谐振研究 | 第49-61页 |
| 5.1 PMSM伺服系统机械谐振数学模型与LADRC控制 | 第49-53页 |
| 5.1.1 双惯量机械传动系统的数学模型 | 第49-51页 |
| 5.1.2 PMSM调速伺服系统的LADRC1设计 | 第51-52页 |
| 5.1.3 PMSM调速伺服系统的LADRC2设计 | 第52-53页 |
| 5.2 LADRC控制双惯量调速伺服系统的频域分析 | 第53-56页 |
| 5.3 LADRC控制双惯量调速伺服系统的时域仿真分析 | 第56-60页 |
| 5.3.1 双惯量机械传动系统的物理参数 | 第56-57页 |
| 5.3.2 控制系统的过渡过程设计 | 第57页 |
| 5.3.3 控制系统的速度响应仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.4 控制器的输出曲线对比 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第68页 |
