| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题来源、目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 半潜式平台定位系统发展概况 | 第14-19页 |
| 1.2.1 锚泊定位 | 第15-16页 |
| 1.2.2 动力定位系统 | 第16-18页 |
| 1.2.3 锚泊辅助动力定位 | 第18-19页 |
| 1.3 锚泊动力分析及锚泊阻尼研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 半潜式平台锚泊自动定位原理 | 第24-43页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 半潜式平台锚泊自动定位原理 | 第24-25页 |
| 2.3 半潜式平台动力学建模 | 第25-28页 |
| 2.3.1 参考坐标系及其变换 | 第25-26页 |
| 2.3.2 平台的动力学方程 | 第26-28页 |
| 2.3.3 平台低频运动模型的线性化 | 第28页 |
| 2.4 锚泊阻尼计算 | 第28-33页 |
| 2.4.1 锚链形态 | 第29页 |
| 2.4.2 能量消耗模型 | 第29-31页 |
| 2.4.3 线性阻尼系数 | 第31-33页 |
| 2.5 海洋扰动模型 | 第33-42页 |
| 2.5.1 海风模型 | 第33-34页 |
| 2.5.2 海流模型 | 第34-35页 |
| 2.5.3 海浪模型 | 第35-38页 |
| 2.5.4 海洋扰动计算 | 第38-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 锚链动力分析及锚泊定位平台耦合分析 | 第43-71页 |
| 3.1 锚链的动力学模型 | 第43-48页 |
| 3.1.1 锚链弹性杆模型 | 第43-46页 |
| 3.1.2 锚链有限元模型 | 第46-47页 |
| 3.1.3 边界条件 | 第47-48页 |
| 3.2 锚链静力分析 | 第48-50页 |
| 3.3 锚链动力分析 | 第50-63页 |
| 3.3.1 Newmark-β法 | 第50-52页 |
| 3.3.2 Houbolt法 | 第52-55页 |
| 3.3.3 Wilson-θ算法 | 第55-57页 |
| 3.3.4 广义α算法 | 第57-60页 |
| 3.3.5 锚链动力响应的数值计算 | 第60-63页 |
| 3.4 锚泊系统与平台的耦合分析 | 第63-70页 |
| 3.4.1 频域内水动力参数计算 | 第64-67页 |
| 3.4.2 水动力参数的时频域转换 | 第67-69页 |
| 3.4.3 锚泊定位平台时域内的耦合分析 | 第69-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 锚泊自动定位系统控制策略 | 第71-100页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 LQR控制及其局限性 | 第71-72页 |
| 4.3 具有区间输入时滞的H_∞控制 | 第72-82页 |
| 4.3.1 基本引理 | 第73-74页 |
| 4.3.2 区间输入时滞的H_∞自动锚泊定位控制器设计 | 第74-80页 |
| 4.3.3 考虑不确定性的区间输入时滞H_∞控制器设计 | 第80-82页 |
| 4.4 具有输入时滞的保性能控制 | 第82-89页 |
| 4.4.1 保性能控制理论 | 第83-84页 |
| 4.4.2 具有输入时滞的跟踪保性能控制 | 第84-88页 |
| 4.4.3 锚泊定位系统控制策略仿真分析 | 第88-89页 |
| 4.5 锚链张力场的优化分配算法 | 第89-99页 |
| 4.5.1 张力优化模型 | 第89-90页 |
| 4.5.2 遗产算法的基本原理与改进 | 第90-91页 |
| 4.5.3 基于Memetic思想的混合遗传算法 | 第91-99页 |
| 4.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 锚泊自动定位系统半物理仿真研究 | 第100-113页 |
| 5.1 引言 | 第100页 |
| 5.2 半物理仿真技术 | 第100-101页 |
| 5.3 锚泊自动定位系统半物理仿真 | 第101-107页 |
| 5.3.1 半物理仿真实验流程 | 第101-102页 |
| 5.3.2 半物理仿真实验方案 | 第102-107页 |
| 5.4 锚泊自动定位系统半物理仿真实验结果及分析 | 第107-112页 |
| 5.4.1 南海一年一遇扰动实验 | 第107-108页 |
| 5.4.2 南海十年一遇扰动实验 | 第108-109页 |
| 5.4.3 南海百年一遇扰动实验 | 第109-111页 |
| 5.4.4 仿真实验数据分析 | 第111-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128页 |