| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容与组织结构 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 双目立体视觉系统 | 第16-34页 |
| 2.1 双目立体视觉系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.2 摄像机的成像模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 坐标系说明 | 第17-19页 |
| 2.2.2 线性摄像机模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 非线性摄像机模型 | 第20-21页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第21-30页 |
| 2.3.1 摄像机标定方法概述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 张正友标定法 | 第22-24页 |
| 2.3.3 双目立体标定 | 第24-25页 |
| 2.3.4 标定实验 | 第25-30页 |
| 2.4 双目立体视觉定位原理 | 第30-31页 |
| 2.4.1 定位原理 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 柑橘图像的分割与识别 | 第34-66页 |
| 3.1 柑橘图像的分割 | 第34-44页 |
| 3.1.1 图像采集 | 第34-35页 |
| 3.1.2 常用的几种颜色空间 | 第35-39页 |
| 3.1.3 三种柑橘图像分割方法 | 第39-43页 |
| 3.1.4 图像预处理 | 第43-44页 |
| 3.2 单个柑橘目标的识别 | 第44-50页 |
| 3.2.1 边缘检测 | 第45-48页 |
| 3.2.2 单个柑橘目标的还原与采摘中心点定位 | 第48-49页 |
| 3.2.3 试验结果和分析 | 第49-50页 |
| 3.3 重叠柑橘目标的识别 | 第50-63页 |
| 3.3.1 基于凸壳的重叠柑橘目标凹陷区域的提取 | 第51-53页 |
| 3.3.2 基于距离变换的重叠目标采摘中心点定位 | 第53-55页 |
| 3.3.3 重叠柑橘目标的还原 | 第55-58页 |
| 3.3.4 试验结果与分析 | 第58-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-66页 |
| 第四章 柑橘目标的三维空间定位 | 第66-90页 |
| 4.1 柑橘目标定位的基本步骤 | 第66-67页 |
| 4.2 立体校正 | 第67-70页 |
| 4.2.1 立体校正理论 | 第67-68页 |
| 4.2.2 立体校正试验 | 第68-70页 |
| 4.3 立体匹配 | 第70-81页 |
| 4.3.1 立体匹配算法的分类 | 第70-71页 |
| 4.3.2 立体匹配的基本约束条件 | 第71-72页 |
| 4.3.3 基于SURF算法的特征点提取 | 第72-78页 |
| 4.3.4 特征点的匹配 | 第78-81页 |
| 4.4 基于柑橘图像相似度及极线约束的采摘中心点的匹配 | 第81-86页 |
| 4.5 柑橘采摘中心点的三维空间定位实验 | 第86-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 采摘机器人视觉系统实现 | 第90-98页 |
| 5.1 系统平台搭建 | 第90-93页 |
| 5.1.1 采摘机器人机械臂介绍 | 第90-91页 |
| 5.1.2 采摘机器人末端执行器介绍 | 第91页 |
| 5.1.3 系统主界面 | 第91-93页 |
| 5.2 柑橘模拟采摘实验 | 第93-97页 |
| 5.2.1 坐标系转换 | 第93-94页 |
| 5.2.2 采摘流程 | 第94-95页 |
| 5.2.3 采摘实验 | 第95-97页 |
| 5.3 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 6.1 论文总结 | 第98-99页 |
| 6.2 创新点 | 第99页 |
| 6.3 工作展望 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第106-107页 |