| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1．绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·矿用铰接式胶轮车发展概况 | 第10-11页 |
| ·铰接转向机构研究现状 | 第11-14页 |
| ·铰接转向机构概述 | 第11-12页 |
| ·铰接转向机构国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-15页 |
| 2．矿用铰接胶轮车转向阻力矩分析 | 第15-27页 |
| ·胶轮车铰接转向机构运动学分析 | 第15-17页 |
| ·转向油缸活塞位移与转向角的关系 | 第16-17页 |
| ·转向力臂与转向角的对应关系 | 第17页 |
| ·铰接转向机构原地转向阻力矩分析 | 第17-23页 |
| ·铰接式胶轮车原地转向阻力矩问题 | 第17-18页 |
| ·原地转向阻力矩力学模型建立 | 第18-20页 |
| ·原地转向阻力矩与车轮转角关系研究 | 第20-23页 |
| ·原地转向阻力矩仿真实验 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3．单自由度铰接转向机构转向性能分析 | 第27-42页 |
| ·铰接式胶轮车虚拟样机模型的建立 | 第27-29页 |
| ·铰接式胶轮车多路况下转向动态性能分析 | 第29-36页 |
| ·矩形坑路面上转向动态性能 | 第29-33页 |
| ·三角凸起路面上转向动态性能 | 第33-34页 |
| ·搓板路面上转向动态性能 | 第34-36页 |
| ·铰接转向稳定性分析 | 第36-40页 |
| ·三种障碍路况对铰接转向稳定性的影响 | 第36-39页 |
| ·不同转向速度对铰接转向稳定性的影响 | 第39-40页 |
| ·不同车载质量对铰接转向稳定性的影响 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4．铰接式矿用胶轮车转向机构动应力分析 | 第42-54页 |
| ·多路况下的单自由度铰接转向机构动应力分析 | 第42-45页 |
| ·铰接车二自由度结构改进 | 第45-49页 |
| ·二自由度车体简介 | 第45-47页 |
| ·二自由度铰接式胶轮车虚拟样机模型的建立 | 第47-49页 |
| ·多路况下的二自由度铰接转向机构动应力分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5．二自由度铰接转向机构转向性能分析 | 第54-61页 |
| ·二自由度铰接式胶轮车多路况下转向动态特性 | 第54-55页 |
| ·二自由度铰接式胶轮车转向状态下越障稳定性分析 | 第55-58页 |
| ·转向速度及车载质量对二自由度铰接车转向稳定性的影响 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6．总结与展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61-62页 |
| ·工作展望 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |