并联四自由度舰载稳定平台特性及控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第10页 |
| ·稳定平台国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·四自由度并联机构研究现状 | 第13-17页 |
| ·并联机构概述 | 第13-14页 |
| ·四自由度并联机构概述 | 第14-17页 |
| ·控制策略研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 舰载稳定平台设计及特性分析 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·稳定平台概述 | 第19页 |
| ·稳定平台特性分析 | 第19-31页 |
| ·稳定平台自由度计算 | 第19-21页 |
| ·稳定平台输入选择 | 第21-22页 |
| ·稳定平台正反解求解 | 第22-27页 |
| ·稳定平台工作空间 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 舰载稳定平台动力学分析 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·稳定平台运动学分析 | 第32-38页 |
| ·稳定平台速度分析 | 第32-36页 |
| ·稳定平台加速度分析 | 第36-38页 |
| ·稳定平台动力学分析 | 第38-43页 |
| ·稳定平台动平台受力分析 | 第39页 |
| ·稳定平台分支连杆受力分析 | 第39-40页 |
| ·建立稳定平台动力学方程 | 第40页 |
| ·稳定平台动力学计算实例 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 舰载稳定平台计算力矩控制的联合仿真 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·稳定平台 ADAMS 模型 | 第44-50页 |
| ·稳定平台 ADAMS 模型验证 | 第44-47页 |
| ·稳定平台 ADAMS 联合仿真步骤 | 第47-50页 |
| ·计算力矩控制算法原理 | 第50-51页 |
| ·基于计算力矩控制联合仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 舰载稳定平台系统软硬件结构设计 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·稳定平台系统硬件总体方案 | 第54-58页 |
| ·稳定平台系统的逻辑结构 | 第54-55页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第55-58页 |
| ·控制系统软件总体方案 | 第58-65页 |
| ·控制系统编程环境 | 第58-59页 |
| ·控制系统软件结构 | 第59-65页 |
| ·前馈 PID 控制策略介绍 | 第65-70页 |
| ·前馈 PID 控制算法 | 第65-67页 |
| ·海浪运动规律 | 第67-68页 |
| ·基于前馈 PID 算法的跟踪仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 舰载稳定平台实验研究 | 第71-94页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·稳定平台运动模拟实验 | 第71-80页 |
| ·单自由度正弦曲线模拟 | 第71-77页 |
| ·海浪运动规律曲线模拟 | 第77-80页 |
| ·稳定平台跟踪实验 | 第80-92页 |
| ·速度模式跟踪 | 第81-86页 |
| ·位置模式跟踪 | 第86-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
