| 图目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·被动立体测距技术 | 第10-12页 |
| ·主动立体测定技术 | 第12页 |
| ·双目立体视觉应用领域 | 第12-13页 |
| ·双目视觉测量的关键技术 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 双目视觉系统的单点定位测量 | 第15-28页 |
| ·双目交会测量模型 | 第16-20页 |
| ·摄像机成像模型 | 第16-19页 |
| ·双目交会测量模型及其坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·双目单点定位的三角形方法和光束平差法 | 第20-25页 |
| ·双目单点定位的三角形方法 | 第20-24页 |
| ·双目单点定位的光束平差法 | 第24-25页 |
| ·小交会角下双目单点定位测量 | 第25-27页 |
| ·本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 小交会角下双目测量系统的理论测量误差及其分析 | 第28-43页 |
| ·双目测量系统的 Cramer-Rao 下界分析 | 第28-36页 |
| ·Cramer-Rao 下界的相关符号说明 | 第28-29页 |
| ·双目测量的 Cramer-Rao 下界的公式推导 | 第29-32页 |
| ·小交会角下测量误差的 Cramer-Rao 下界 | 第32-36页 |
| ·各误差源对双目视觉测量精度的影响 | 第36-42页 |
| ·摄像机内参数标定误差对双目测量精度的影响 | 第36-38页 |
| ·双目测量系统结构参数对双目测量精度的影响 | 第38-41页 |
| ·图像坐标提取误差对双目测量精度的影响 | 第41-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 第四章 基于结构约束的三维姿态测量 | 第43-54页 |
| ·基于结构约束的双目测量模型 | 第43-47页 |
| ·结构约束下的双目测量模型 | 第43-44页 |
| ·目标函数为物方残差和的结构约束模型 | 第44-45页 |
| ·结构约束的目标函数和最大似然估计 | 第45-47页 |
| ·结构约束下的目标函数协方差误差分析 | 第47-53页 |
| ·协方差误差分析原理 | 第47-49页 |
| ·像点给定误差与空间点误差的协方差误差传递 | 第49-51页 |
| ·目标函数为物方残差和的协方差误差估计 | 第51-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第五章 小交会角下双目测量的仿真实验及其分析 | 第54-62页 |
| ·结构约束模型下的迭代算法 | 第54-56页 |
| ·目标函数为物方残差和的 L-M 迭代算法 | 第54-55页 |
| ·目标函数为物方残差和的广义正交迭代法 | 第55-56页 |
| ·以物方残差为目标函数的结构约束算法仿真 | 第56-61页 |
| ·绝对定向求解双目测量的初值 | 第56-58页 |
| ·双目测量的仿真实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结束语 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第67页 |
