| Abstract | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-11页 |
| 1 Introduction | 第11-17页 |
| ·Definitions | 第11-12页 |
| ·Review of history | 第12-13页 |
| ·Motivation and research objectives | 第13-14页 |
| ·Outline of chapters | 第14-17页 |
| 2 General Discussion | 第17-31页 |
| ·Influence of time constant | 第18-19页 |
| ·Nominal characteristic ratio assignment | 第19-22页 |
| ·Primary condition | 第19-21页 |
| ·Secondary condition | 第21-22页 |
| ·Infiuence of characteristic ratios | 第22-25页 |
| ·Time constant assignment | 第25-31页 |
| 3 Laboratory Test-bench | 第31-43页 |
| ·Background | 第31-33页 |
| ·Hardware configuration | 第33-37页 |
| ·Digital control system | 第37页 |
| ·System modeling | 第37-43页 |
| 4 PID Control | 第43-57页 |
| ·Control configurations | 第43-45页 |
| ·IP control | 第45-48页 |
| ·Controller design | 第45-46页 |
| ·Limitations | 第46-47页 |
| ·Speed of response versus damping | 第47-48页 |
| ·m-IPD control | 第48-53页 |
| ·Controller design | 第49-52页 |
| ·Limitations | 第52-53页 |
| ·Speed of response versus robustness | 第53页 |
| ·Experimental results | 第53-57页 |
| 5 Resonant Ratio Control | 第57-67页 |
| ·Controller design | 第57-62页 |
| ·Robustness analysis | 第62-63页 |
| ·Experimental results | 第63-67页 |
| 6 Inertia Ratio Control | 第67-77页 |
| ·Controller design | 第67-70页 |
| ·Robustness analysis | 第70-74页 |
| ·Parameter variation | 第71页 |
| ·Load sensor noise | 第71-74页 |
| ·Experimental results | 第74-77页 |
| 7 State-space-based Control | 第77-91页 |
| ·State-space representation | 第77-79页 |
| ·Controller design | 第79-83页 |
| ·Response speed adjustment | 第83-85页 |
| ·Simulations and experiments | 第85-91页 |
| ·Simulation results | 第86页 |
| ·Experimental results | 第86-91页 |
| 8 Conclusion | 第91-95页 |
| ·Contributions | 第91-94页 |
| ·Theoretical aspects | 第91-92页 |
| ·Controller design | 第92-94页 |
| ·Future work | 第94-95页 |
| Acknowledgments | 第95-97页 |
| Bibliography | 第97-101页 |
