| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 图目录 | 第9-10页 |
| 表目录 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·选题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·惯性导航研究现状 | 第12-13页 |
| ·组合导航研究现状 | 第13-14页 |
| ·移动测量系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·文章结构 | 第17-19页 |
| 第二章 车载LiDAR的构成与工作原理 | 第19-31页 |
| ·系统总体构成 | 第19-21页 |
| ·系统传感器模块 | 第21-27页 |
| ·GNSS定位系统 | 第21-23页 |
| ·惯性测量单元IMU | 第23-24页 |
| ·激光扫描仪LS | 第24-26页 |
| ·相机系统 | 第26-27页 |
| ·车载升降平台 | 第27页 |
| ·系统坐标定义及转换关系 | 第27-29页 |
| ·组合导航过程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 里程计的系统构建与标定 | 第31-39页 |
| ·常用里程计的对比分析 | 第31-32页 |
| ·基于霍尔元件的里程计构建 | 第32-35页 |
| ·霍尔开关的选择 | 第33-34页 |
| ·磁铁及霍尔元件的安装 | 第34-35页 |
| ·里程计调试 | 第35页 |
| ·里程计的偏心矢量的标定 | 第35-36页 |
| ·里程计刻度系数的标定 | 第36页 |
| ·里程计数据格式转换 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 里程计在提高车载LiDAR组合导航精度中的应用 | 第39-57页 |
| ·实验设计 | 第39-43页 |
| ·实验场地选择 | 第39-40页 |
| ·实验实施方案 | 第40-41页 |
| ·实验数据获取与处理 | 第41-43页 |
| ·系统精度验证 | 第43-46页 |
| ·里程计对组合导航结果的影响 | 第46-53页 |
| ·里程计的分辨率对组合导航的影响 | 第46-47页 |
| ·里程计对航迹精度的影响 | 第47-48页 |
| ·里程计对影像姿态的影响 | 第48-50页 |
| ·行驶条件对数据精度的影响 | 第50-52页 |
| ·GPS失锁时的轨迹精度分析 | 第52-53页 |
| ·提高组合导航精度方法探讨 | 第53-56页 |
| ·使用里程计零速修正 | 第53页 |
| ·使用控制点进行轨迹修正 | 第53-55页 |
| ·合理路线规划提高整体精度 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·本文内容总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |