| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| ·课题背景 | 第16-17页 |
| ·机器人视觉伺服概述 | 第17-22页 |
| ·机器人视觉伺服的研究内容 | 第17-18页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第18-21页 |
| ·机器人视觉伺服研究的主要问题 | 第21-22页 |
| ·机器视觉理论及发展历程 | 第22-26页 |
| ·Marr视觉计算理论简介 | 第22-23页 |
| ·目标提取方法的分类 | 第23-26页 |
| ·立体视觉技术 | 第26-28页 |
| ·立体视觉概述 | 第26页 |
| ·摄像机标定技术 | 第26-27页 |
| ·立体匹配技术 | 第27页 |
| ·立体视差计算 | 第27-28页 |
| ·立体视觉研究存在的问题 | 第28页 |
| ·图像并行处理技术 | 第28-32页 |
| ·图像并行处理的发展历程 | 第29页 |
| ·图像并行处理系统的分类 | 第29-31页 |
| ·并行算法的性能评价 | 第31-32页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 机器人立体视觉伺服系统体系结构及立体视觉系统模型 | 第34-55页 |
| ·系统体系结构研究 | 第34-40页 |
| ·基于并行理论视觉伺服控制体系结构 | 第34-35页 |
| ·机器人视觉伺服系统结构 | 第35-37页 |
| ·机器人坐标系的标定 | 第37-40页 |
| ·立体视觉系统的数学模型研究 | 第40-47页 |
| ·立体视觉系统原理 | 第40页 |
| ·立体视觉系统结构 | 第40-41页 |
| ·立体视觉平台的运动耦合分析 | 第41-42页 |
| ·立体视觉平台的运动学数学模型研究 | 第42-47页 |
| ·摄像机的数学模型研究 | 第47-54页 |
| ·摄像机模型 | 第47-49页 |
| ·摄像机标定技术研究 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 目标的检测与定位研究 | 第55-73页 |
| ·目标检测与定位策略 | 第55-57页 |
| ·目标检测 | 第57-62页 |
| ·彩色图像分割 | 第57-61页 |
| ·模板匹配 | 第61-62页 |
| ·立体匹配技术 | 第62-69页 |
| ·匹配基元 | 第63-64页 |
| ·匹配基本约束 | 第64-65页 |
| ·分阶段双阈值匹配策略 | 第65-66页 |
| ·分阶段双阈值匹配算法 | 第66-69页 |
| ·目标空间定位 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 运动目标跟踪及预测研究 | 第73-91页 |
| ·运动目标跟踪原理 | 第73-75页 |
| ·基于卡尔曼预测器的运动目标状态估计 | 第75-82页 |
| ·卡尔曼预测器的原理 | 第75-80页 |
| ·卡尔曼预测器的参数设置 | 第80-81页 |
| ·卡尔曼预测器的实现算法 | 第81-82页 |
| ·摄像机跟踪控制 | 第82-87页 |
| ·单摄像机运动目标跟踪 | 第82-84页 |
| ·双目视觉协调跟踪控制 | 第84-86页 |
| ·摄像机跟踪控制安全机制 | 第86-87页 |
| ·机器人轨迹规划策略研究 | 第87-90页 |
| ·笛卡尔空间描述 | 第87-88页 |
| ·定时插补 | 第88页 |
| ·特征点的曲线拟合 | 第88-89页 |
| ·位置插补和姿态插补 | 第89页 |
| ·运动轨迹规划算法步骤 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 机器人立体视觉伺服系统的并行处理研究 | 第91-106页 |
| ·机器人立体视觉伺服系统并行计算的总体设计 | 第91-92页 |
| ·并行计算结构设计 | 第91-92页 |
| ·图像并行处理方法的设计步骤 | 第92页 |
| ·机器人立体视觉伺服系统的并行策略 | 第92-104页 |
| ·机器人立体视觉伺服系统的串行算法分析 | 第93-94页 |
| ·图像处理的并行化划分原理 | 第94-95页 |
| ·机器人立体视觉伺服系统的处理机分配 | 第95-97页 |
| ·自适应负载平衡设计 | 第97-104页 |
| ·消息传输的问题及解决措施 | 第104页 |
| ·系统并行算法的性能评价 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 机器人实时立体视觉伺服系统演示实验 | 第106-118页 |
| ·机器人实时立体视觉伺服实验系统简介 | 第106-110页 |
| ·系统实验平台 | 第106-107页 |
| ·实验介绍 | 第107-109页 |
| ·系统实验评价的衡量标准 | 第109-110页 |
| ·双目平台目标跟踪的实验数据 | 第110-112页 |
| ·机器人视觉伺服控制的实验数据 | 第112-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 附录 A 立体匹配流程图 | 第131-132页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 个人简历 | 第135页 |