有向物体的路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·有向物体路径规划研究的意义 | 第11-12页 |
| ·有向物体概述 | 第11页 |
| ·有向物体路径规划的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·路径规划概述 | 第12-14页 |
| ·路径规划的定义 | 第12-13页 |
| ·路径规划的特点 | 第13页 |
| ·路径规划的分类 | 第13-14页 |
| ·路径规划研究的国内外现状 | 第14-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 有向物体的路径规划方法研究 | 第20-32页 |
| ·有向物体及其路径特点 | 第20-22页 |
| ·有向物体定义 | 第20页 |
| ·有向物体的特点 | 第20-21页 |
| ·有向物体路径的特点 | 第21-22页 |
| ·路径规划方法的综合分析与比较 | 第22-31页 |
| ·常用路径规划方法概述 | 第22-29页 |
| ·各种方法综合分析 | 第29-30页 |
| ·有向物体路径规划的方案设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 有向物体的路径描述与干涉检测 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·有向物体模型 | 第32-35页 |
| ·有向物体位姿描述 | 第32-33页 |
| ·有向物体运动学模型 | 第33-35页 |
| ·采用切圆弧和双圆弧的路径描述 | 第35-43页 |
| ·问题提出 | 第35-36页 |
| ·切圆弧的路径描述 | 第36-38页 |
| ·双圆弧的路径描述 | 第38-42页 |
| ·路径描述方式选择 | 第42-43页 |
| ·有向物体干涉检测 | 第43-48页 |
| ·有向物体干涉判别 | 第43-44页 |
| ·干涉检测方法 | 第44-45页 |
| ·有向物体静态干涉检测 | 第45-47页 |
| ·有向物体动态干涉检测 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 有向物体路径规划算法实施 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·环境模型建立 | 第49-52页 |
| ·环境模型描述 | 第49-50页 |
| ·单障碍物表示 | 第50-51页 |
| ·多障碍物表示 | 第51-52页 |
| ·算法实施 | 第52-62页 |
| ·算法实施流程 | 第53-54页 |
| ·避障的实现 | 第54-61页 |
| ·路径的选择 | 第61-62页 |
| ·多运动物体路径规划 | 第62-64页 |
| ·多运动物体路径规划策略 | 第62-63页 |
| ·多运动物体路径规划流程 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 有向物体路径规划系统建立及仿真 | 第65-83页 |
| ·系统总体框架 | 第65-66页 |
| ·功能模块介绍 | 第66-68页 |
| ·初始化模块 | 第66-67页 |
| ·生成路径模块 | 第67-68页 |
| ·仿真模块 | 第68页 |
| ·导出路径模块 | 第68页 |
| ·仿真及分析 | 第68-82页 |
| ·初始路径的生成 | 第68-71页 |
| ·单障碍物路径演示 | 第71-79页 |
| ·多障碍物路径演示 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
