黄斑蝽运动力学测试及仿真分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·动物运动力学国内外研究情况 | 第13-14页 |
| ·运动力学角度研究方法 | 第13-14页 |
| ·腿式机器人的实践及其运动仿真 | 第14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 虚拟样机技术—ADAMS 功能概述 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·ADAMS 功能概述 | 第16-17页 |
| ·ADAMS 的一些主要组件 | 第16-17页 |
| ·ADAMS 建模、仿真的步骤 | 第17页 |
| ·ADAMS 的建模功能及建模机制 | 第17-19页 |
| ·ADAMS 中的零件 | 第17-18页 |
| ·给零件施加约束和运动 | 第18页 |
| ·给零件施加作用力 | 第18-19页 |
| ·ADAMS 多刚体的坐标系统 | 第19页 |
| ·ADAMS 多刚体的自由度 | 第19页 |
| ·ADAMS 的分析功能 | 第19-23页 |
| ·ADAMS 中的测量 | 第19-20页 |
| ·数据单元和系统单元 | 第20-21页 |
| ·用ADAMS 进行仿真 | 第21页 |
| ·模型参数化 | 第21-22页 |
| ·接口 | 第22-23页 |
| 第三章 稳定性分析 | 第23-30页 |
| ·黄斑蝽简介 | 第23-26页 |
| ·重心的测量 | 第26-28页 |
| ·方法 | 第26-27页 |
| ·在体坐标系与在3D 中的应用 | 第27-28页 |
| ·黄斑蝽水平运动时的重心变化 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 地面反力的测试及结果 | 第30-51页 |
| ·地面反力的测试系统 | 第30-31页 |
| ·实验中的数据处理 | 第31-50页 |
| ·原始数据 | 第31页 |
| ·数据处理方法 | 第31-37页 |
| ·结果分析 | 第37-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第五章 模型的建立 | 第51-60页 |
| ·基本模型的建立 | 第51-56页 |
| ·结构尺寸的确定 | 第51-52页 |
| ·空间造型方法 | 第52-55页 |
| ·约束副的施加 | 第55-56页 |
| ·分析模型 | 第56-59页 |
| ·多体系统动力学简介 | 第56-57页 |
| ·运动学分析 | 第57页 |
| ·动力学分析 | 第57页 |
| ·六腿运动仿真 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 ADAMS 进行运动力学的仿真及结果 | 第60-73页 |
| ·理想驱动的运动学仿真 | 第60-62页 |
| ·施加驱动的运动学仿真 | 第62-69页 |
| ·施加接触的动力学仿真 | 第69-70页 |
| ·六腿运动的仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文的主要工作 | 第73页 |
| ·课题展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果 | 第79页 |
