| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·小型无人机自动驾驶仪系统组成 | 第10-11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文内容安排 | 第12-13页 |
| 第二章 方舟GT2000 的硬件资源及使用方法 | 第13-31页 |
| ·GT2000 的性能特点 | 第13-14页 |
| ·方舟指令集 | 第14-16页 |
| ·方舟基本指令集 | 第14-15页 |
| ·方舟宏汇编指令和操作码 | 第15-16页 |
| ·异常处理 | 第16-19页 |
| ·异常类型 | 第16-17页 |
| ·异常控制寄存器 | 第17-18页 |
| ·异常向量表 | 第18-19页 |
| ·异常处理过程 | 第19页 |
| ·内存管理单元（MMU） | 第19-22页 |
| ·地址映射方式 | 第19-21页 |
| ·MMU 控制寄存器 | 第21-22页 |
| ·中断控制器（INTC） | 第22-26页 |
| ·中断控制寄存器的设置 | 第22-23页 |
| ·外部中断设置 | 第23-24页 |
| ·中断控制分析 | 第24-26页 |
| ·时钟产生单元（CGU） | 第26-30页 |
| ·CGU 的系统结构 | 第26-27页 |
| ·时钟频率控制寄存器（CFCR） | 第27-28页 |
| ·时钟的设定方法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于方舟CPU 的软件编程、编译及调试方法 | 第31-39页 |
| ·方舟交叉编译工具链 | 第31-34页 |
| ·交叉编译工具链简介 | 第31页 |
| ·方舟交叉编译工具链的安装与建立 | 第31-32页 |
| ·方舟交叉编译工具链的使用方法 | 第32-34页 |
| ·软件的调试方法 | 第34-35页 |
| ·使用JTAG 调试工具 | 第34页 |
| ·设计调试函数 | 第34-35页 |
| ·基于方舟CPU 的c 语言和汇编语言嵌套编程方法 | 第35-37页 |
| ·汇编程序中调用c 语言子程序的方法 | 第35-36页 |
| ·c 程序中内联汇编 | 第36-37页 |
| ·数据类型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 ArcaFlying2 开发板的设计与调试 | 第39-49页 |
| ·ArcaFlying2 开发板整体结构 | 第39-40页 |
| ·调试接口模块(JTAG) | 第40-42页 |
| ·存储系统的设计 | 第42-44页 |
| ·FLASH 模块 | 第42-43页 |
| ·SRAM 模块 | 第43-44页 |
| ·外围电路的设计 | 第44-45页 |
| ·UART 模块 | 第44页 |
| ·LED 测试灯 | 第44-45页 |
| ·启动时钟、引导模式及数据组织格式的配置 | 第45-47页 |
| ·硬件电路设计 | 第45页 |
| ·配置方法 | 第45-47页 |
| ·ArcaFlying2 开发板的调试 | 第47页 |
| ·FLASH 的调试 | 第47页 |
| ·LED 灯和通用I/O 口的调试 | 第47页 |
| ·UART1 和UART2 的调试 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 飞行控制系统软件开发平台的搭建 | 第49-63页 |
| ·软件开发平台的源码体系 | 第49-50页 |
| ·初始化引导程序的设计 | 第50-53页 |
| ·软件系统中断结构 | 第53-55页 |
| ·存储组织 | 第55-56页 |
| ·Arcaflying2 函数库的设计与实现 | 第56-62页 |
| ·异常例程函数 | 第56-57页 |
| ·中断相关函数 | 第57-58页 |
| ·通用I/O 口操作函数 | 第58-60页 |
| ·定时器操作函数 | 第60-62页 |
| ·寄存器输出函数 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 无人机控制系统外设驱动程序的设计 | 第63-81页 |
| ·GPS、HMR3300 数据采集 | 第63-72页 |
| ·GT2000 串口通信 | 第63-68页 |
| ·GPS 数据包的接收与解码 | 第68-71页 |
| ·HMR3300 数据包的接收 | 第71-72页 |
| ·舵机的控制与驱动 | 第72-78页 |
| ·舵机的基本原理及控制方法 | 第72-73页 |
| ·基于ArcaFlying2 的舵机外围控制电路设计 | 第73-74页 |
| ·舵机控制软件设计 | 第74-78页 |
| ·遥控小车自主驾驶的实现 | 第78-80页 |
| ·实验系统结构 | 第78页 |
| ·控制算法设计 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-84页 |
| 附录一 | 第84-89页 |
| 中断调试程序 | 第84-85页 |
| LED 灯和I/O 口调试程序 | 第85-86页 |
| UART 调试程序 | 第86-89页 |
| 附录二 | 第89-97页 |
| 指令系统格式 | 第89-90页 |
| 指令系统详细说明 | 第90-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在读期间研究成果 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
