高精度惯导系统稳定回路的工程适应性研究
| 学位论文原创性声明 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| ·惯性导航概论 | 第10-11页 |
| ·当地水平指北惯导系统基本原理 | 第11-15页 |
| ·平台稳定及跟踪地理坐标系原理 | 第11-14页 |
| ·系统定位原理 | 第14-15页 |
| ·稳定回路在惯导系统中的作用 | 第15-16页 |
| ·稳定回路性能对惯导系统定位精度的影响 | 第16-19页 |
| ·稳定平台与地理坐标系间误差角的影响 | 第16-18页 |
| ·平台振动对陀螺仪漂移的影响 | 第18-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-21页 |
| ·DSP在控制领域的应用与发展趋势 | 第21-23页 |
| ·DSP芯片简介 | 第21-22页 |
| ·DSP在控制系统中的应用 | 第22页 |
| ·DSP发展趋势 | 第22-23页 |
| ·本文的工作 | 第23-25页 |
| 第2章 稳定回路的基本原理、构成和设计 | 第25-53页 |
| ·平台稳定回路的作用及工作原理 | 第25-27页 |
| ·平台稳定回路的基本组成 | 第27-34页 |
| ·陀螺仪 | 第27-29页 |
| ·前置放大 | 第29页 |
| ·带通滤波 | 第29-30页 |
| ·全波相敏解调和低通滤波 | 第30页 |
| ·校正网络 | 第30页 |
| ·PWM功率转换电路 | 第30-32页 |
| ·力矩电机及平台负载 | 第32-34页 |
| ·稳定回路数学模型的建立及性能指标设计要求 | 第34-38页 |
| ·平台稳定回路建模 | 第34-35页 |
| ·稳定平台的性能指标及设计要求 | 第35-37页 |
| ·系统稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·串联综合法校正 | 第38-42页 |
| ·经典PID控制规律分析 | 第42-44页 |
| ·超前滞后校正 | 第44-52页 |
| ·超前校正 | 第46-48页 |
| ·滞后校正 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第3章 单闭环位置反馈稳定回路的实现 | 第53-69页 |
| ·校正网络的实现 | 第53-54页 |
| ·工程实际中遇到的问题分析 | 第54-64页 |
| ·动态力矩刚度的分析 | 第54-55页 |
| ·全波相敏解调电路 | 第55-57页 |
| ·二阶低通的选择 | 第57-58页 |
| ·干扰量的消除 | 第58-60页 |
| ·校正网络的验证 | 第60-61页 |
| ·PWM功率驱动 | 第61-62页 |
| ·绝对稳定系统与条件稳定系统的转变 | 第62-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第4章 双闭环反馈稳定回路的设计 | 第69-81页 |
| ·单坏反馈稳定回路的缺陷 | 第69-70页 |
| ·测速负反馈原理与特点 | 第70-73页 |
| ·测速负反馈的原理 | 第70-72页 |
| ·测速负反馈的特点 | 第72-73页 |
| ·测速负反馈的设计 | 第73-78页 |
| ·速度检测方法的选择 | 第73-75页 |
| ·测速负反馈的设计 | 第75-78页 |
| ·位置环的校正设计 | 第78-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第5章 基于DSP的双闭环反馈稳定回路的实现 | 第81-105页 |
| ·DSP简介 | 第81-84页 |
| ·DSP的开发流程 | 第84-85页 |
| ·基于DSP的计算机控制系统的硬件实现 | 第85-91页 |
| ·基于DSP的计算机控制系统的软件实现 | 第91-104页 |
| ·小结 | 第104-105页 |
| 第6章 单环控制与双闭环控制的比较 | 第105-110页 |
| ·单环控制与双闭环控制各自的优缺点 | 第105-107页 |
| ·单环控制与双闭环控制实验结果的比较 | 第107-109页 |
| ·单环控制 | 第107-108页 |
| ·双闭环控制 | 第108-109页 |
| ·比较结果 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 附录 基于DSP的双闭环反馈稳定回路电路图 | 第116页 |
