高生存力无人机控制律重构
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1．1 论文的研究背景 | 第8-9页 |
| 1．2 控制律重构技术 | 第9-11页 |
| 1．3 控制律重构的发展展望 | 第11页 |
| 1．4 本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 高生存力无人机建模及正常状态控制律设计 | 第13-40页 |
| 2．1 无人机线性模型 | 第13-19页 |
| 2．1．1 飞机状态方程 | 第13-17页 |
| 2．1．2 高生存力无人机状态矩阵 | 第17-19页 |
| 2．2 无人机系统(含控制系统等) | 第19-27页 |
| 2．2．1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2．2．2 动力学方程 | 第21页 |
| 2．2．3 运动学方程 | 第21-22页 |
| 2．2．4 舵机模型 | 第22-23页 |
| 2．2．5 传感器模型 | 第23-25页 |
| 2．2．6 发动机模型 | 第25-26页 |
| 2．2．7 气动力和气动力矩 | 第26-27页 |
| 2．3 正常状态下的控制律设计 | 第27-40页 |
| 2．3．1 俯仰角保持与控制回路 | 第27-30页 |
| 2．3．2 高度保持与控制回路 | 第30-31页 |
| 2．3．3 滚转角保持与控制回路 | 第31-34页 |
| 2．3．4 偏航角保持与控制回路 | 第34-36页 |
| 2．3．5 协调转弯控制 | 第36-37页 |
| 2．3．6 侧向偏离控制 | 第37-40页 |
| 第三章 无人机飞行控制律重构研究 | 第40-67页 |
| 3．1 可检测性与可重构性 | 第40-42页 |
| 3．2 高生存力无人机的控制冗余 | 第42-45页 |
| 3．2．1 余度配置指导思想 | 第42-43页 |
| 3．2．2 余度系统配置示意图 | 第43-44页 |
| 3．2．3 高生存力飞行控制系统基本组成 | 第44-45页 |
| 3．2．4 飞控系统可靠性预计与分配 | 第45页 |
| 3．3 高生存力控制律重构 | 第45-67页 |
| 3．3．1 单片升降舵故障控制律重构 | 第46-48页 |
| 3．3．2 单片方向舵故障控制律重构 | 第48-55页 |
| 3．3．3 外副翼故障控制律重构 | 第55-61页 |
| 3．3．4 内副翼故障控制律重构 | 第61-67页 |
| 第四章 飞控系统仿真试验 | 第67-80页 |
| 4．1 高生存力无人机半物理仿真模型 | 第67-68页 |
| 4．2 半物理仿真试验 | 第68-71页 |
| 4．2．1 典型故障解决方案 | 第69-71页 |
| 4．3 故障情况下稳定功能试验 | 第71-80页 |
| 4．3．1 垂直陀螺故障 | 第72页 |
| 4．3．2 速率陀螺故障 | 第72-73页 |
| 4．3．3 三轴加速度计故障 | 第73页 |
| 4．3．4 动静压传感器故障 | 第73-74页 |
| 4．3．5 垂直陀螺与速率陀螺故障 | 第74页 |
| 4．3．6 磁航向故障 | 第74-75页 |
| 4．3．7 无线电高度故障 | 第75-76页 |
| 4．3．8 大气数据计算机故障 | 第76页 |
| 4．3．9 内副翼故障 | 第76-77页 |
| 4．3．10 外副翼故障 | 第77页 |
| 4．3．11 方向舵故障 | 第77-78页 |
| 4．3．12 升降舵故障 | 第78页 |
| 4．3．13 一台计算机故障 | 第78-79页 |
| 4．3．14 试验结论 | 第79-80页 |
| 第五章 其他控制律重构方案 | 第80-92页 |
| 5．1 伪逆法重构 | 第80-86页 |
| 5．1．1 伪逆法原理 | 第80-81页 |
| 5．1．2 伪逆重构存在的条件 | 第81-83页 |
| 5．1．3 操纵面故障伪逆法重构 | 第83-84页 |
| 5．1．4 控制混合器的设计 | 第84-86页 |
| 5．2 功能重构 | 第86-88页 |
| 操纵面故障下的可重构性 | 第87-88页 |
| 5．3 典型故障解决方案 | 第88-89页 |
| 5．4 主动容错控制方法 | 第89-92页 |
| 结束语 | 第92-94页 |
| 附录 | 第94-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
