基于DSP的小型捷联航姿系统的设计
| 第一章 绪论 | 第1-9页 |
| 1．1 本文研究的背景和意义 | 第6-7页 |
| 1．2 本文研究的主要内容 | 第7-9页 |
| 第二章 捷联航姿系统的解算原理 | 第9-27页 |
| 2．1 参数说明 | 第9页 |
| 2．2 坐标系及坐标系变换 | 第9-13页 |
| 2．2．1 坐标系的建立 | 第9-10页 |
| 2．2．2 坐标系之间的转换关系 | 第10-13页 |
| 2．3 惯导系统的基本方程 | 第13-14页 |
| 2．3．1 比力及比力方程 | 第13-14页 |
| 2．3．2 惯导系统的基本方程 | 第14页 |
| 2．4 姿态方程 | 第14-20页 |
| 2．4．1 姿态微分方程 | 第15页 |
| 2．4．2 四元数法求解姿态矩阵 | 第15-20页 |
| 2．5 捷联航姿算法数学模型编排 | 第20-23页 |
| 2．6 航姿系统解算流程 | 第23-25页 |
| 2．6．1 航姿计算的初始条件 | 第23页 |
| 2．6．2 计算迭代周期的划分 | 第23-25页 |
| 2．7 等效旋转矢量法介绍 | 第25-27页 |
| 2．7．1 转动的不可交换性 | 第25页 |
| 2．7．2 等效旋转矢量及其微分求解 | 第25-27页 |
| 第三章 捷联航姿系统仿真 | 第27-41页 |
| 3．1 惯性器件误差分析及仿真 | 第27-32页 |
| 3．1．1 惯性测量组件静态误差分析 | 第27-29页 |
| 3．1．2 惯性测量组件简化误差模型 | 第29页 |
| 3．1．3 仿真分析 | 第29-30页 |
| 3．1．4 仿真验证 | 第30-32页 |
| 3．2 算法误差分析与仿真 | 第32-41页 |
| 3．2．1 各种算法计算量比较 | 第32-33页 |
| 3．2．2 圆锥运动及其对姿态算法的影响 | 第33-35页 |
| 3．2．3 针对圆锥运动的姿态算法仿真比较 | 第35-39页 |
| 3．2．4 定时增量法的截断漂移误差 | 第39-40页 |
| 3．2．5 姿态算法的选取 | 第40-41页 |
| 第四章 硬件设计 | 第41-57页 |
| 4．1 硬件总体设计 | 第41页 |
| 4．2 DSP的功能特点及选择 | 第41-44页 |
| 4．2．1 DSP的特点 | 第41-42页 |
| 4．2．2 DSP系统的特点 | 第42页 |
| 4．2．3 DSP的选择 | 第42-44页 |
| 4．3 模数转换器(ADC)的比较与选择 | 第44-54页 |
| 4．3．1 压频变换型ADC工作原理及特点 | 第44-47页 |
| 4．3．2 ∑-△型ADC的工作原理及特点 | 第47-54页 |
| 4．4 ADC的基准电源及缓冲器 | 第54-55页 |
| 4．5 温度传感器的选用 | 第55-57页 |
| 第五章 软件设计 | 第57-67页 |
| 5．1 软件总体 | 第57-58页 |
| 5．1．1 软件需求 | 第57页 |
| 5．1．2 运行环境 | 第57-58页 |
| 5．2 工作流程 | 第58-59页 |
| 5．3 具体功能的实现 | 第59-67页 |
| 5．3．1 底层配置 | 第59-63页 |
| 5．3．2 A／D转换芯片AD7716的使用 | 第63-65页 |
| 5．3．3 中断的使用 | 第65-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
