| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第12-14页 |
| ·预测模型 | 第12-13页 |
| ·滚动优化 | 第13页 |
| ·反馈校正 | 第13-14页 |
| ·模型预测控制工业应用设计方法 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 MPC-PID串级控制 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·MPC-PID串级控制 | 第18-21页 |
| ·基于内模控制(IMC)和直接综合(DS)方法的PID控制器设计 | 第21-26页 |
| ·基于内模控制(IMC)的设定值跟踪PID控制器设计 | 第21-24页 |
| ·直接综合(DS)方法的扰动抑制PID控制器设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 MPC算法中PID动态的补偿方法 | 第28-56页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·卷积与反卷积运算 | 第29-33页 |
| ·卷积的矩阵形式下的近似计算 | 第29-31页 |
| ·动态矩阵的逆矩阵与反卷积运算 | 第31页 |
| ·动态矩阵表示简单系统环节的各种关系 | 第31-33页 |
| ·MPC算法中的动态矩阵 | 第33-36页 |
| ·MPC算法中PID动态的补偿方法 | 第36-41页 |
| ·PID控制回路闭环转为开环时的PID动态的补偿 | 第36-39页 |
| ·PID控制回路开环转为闭环时的PID动态的补偿 | 第39-41页 |
| ·具体计算步骤 | 第41-44页 |
| ·PID控制回路闭环转为开环时的计算步骤 | 第41-43页 |
| ·PID控制回路开环转为闭环时的计算步骤 | 第43-44页 |
| ·关于PID动态的补偿方法的仿真研究 | 第44-54页 |
| ·PID动态的补偿方法仿真例子的介绍 | 第45-48页 |
| ·关于PID动态的补偿算法应用过程 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 PID参数对MPC-PID控制性能的影响 | 第56-78页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·底层控制同路PID控制器设计 | 第56-61页 |
| ·控制性能和鲁棒性指标 | 第57-58页 |
| ·设定值跟踪最优设计 | 第58页 |
| ·扰动抑制最优设计 | 第58-59页 |
| ·两种设计性能下的PID闭环控制性能的比较 | 第59-61页 |
| ·两种性能的PID参数对MPC-PID控制性能的影响 | 第61-66页 |
| ·PID参数对MPC-PID控制性能的影响 | 第66-74页 |
| ·比例系数K_p对MPC-PID控制性能的影响 | 第66-69页 |
| ·积分时间T_i对MPC-PID控制性能的影响 | 第69-71页 |
| ·微分时间T_d对MPC-PID控制性能的影响 | 第71-74页 |
| ·不同鲁棒性下的PID控制系统对MPC-PID控制性能的影响 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
