行星着陆器自主导航与控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题背景和意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·深空探测软着陆任务研究综述 | 第15-21页 |
| ·自主导航算法研究概述 | 第17-20页 |
| ·制导与控制算法研究概述 | 第20-21页 |
| ·自主导航系统结构 | 第21-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 特征跟踪及自然路标识别 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·特征点的检测与跟踪 | 第24-30页 |
| ·特征点的检测 | 第25-26页 |
| ·特征点跟踪 | 第26-30页 |
| ·自然路标识别 | 第30-43页 |
| ·陨石坑边缘提取 | 第31-34页 |
| ·张量投票 | 第34-38页 |
| ·陨石坑参数估计 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于批处理的相对导航算法 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·自主导航算法结构 | 第44-45页 |
| ·基于对极约束的探测器运动估计 | 第45-53页 |
| ·基础矩阵的估计 | 第46-48页 |
| ·误匹配点的剔除 | 第48-49页 |
| ·非线性算法 | 第49页 |
| ·相对运动参数 | 第49-51页 |
| ·数学仿真与分析 | 第51-53页 |
| ·基于单应矩阵的运动估计 | 第53-59页 |
| ·探测器运动参数估计原理 | 第53-56页 |
| ·平面假设误差分析 | 第56-58页 |
| ·数学仿真与分析 | 第58-59页 |
| ·着陆点选择与评估 | 第59-61页 |
| ·着陆备选区域 | 第59-60页 |
| ·着陆点平面坡度估计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于递归估计的绝对导航算法 | 第62-86页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·基于图像序列的递归导航算法 | 第62-71页 |
| ·坐标系及探测器运动模型 | 第64-66页 |
| ·导航滤波器 | 第66-69页 |
| ·数学仿真与分析 | 第69-71页 |
| ·自然路标辅助的自主导航算法 | 第71-84页 |
| ·递归确定相对运动参数 | 第72-76页 |
| ·相对运动比例系数的确定 | 第76-82页 |
| ·数学仿真与分析 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 着陆段制导与控制策略研究 | 第86-102页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·着陆段的动力学模型 | 第86-88页 |
| ·天体固连坐标系下的动力学方程 | 第87-88页 |
| ·特征点坐标系下的动力学模型 | 第88页 |
| ·障碍规避控制律 | 第88-93页 |
| ·控制律设计 | 第88-90页 |
| ·预测模型的简化 | 第90-91页 |
| ·数学仿真与分析 | 第91-93页 |
| ·动力下降段动力学模型线性化 | 第93-95页 |
| ·探测器着陆自适应鲁棒控制 | 第95-101页 |
| ·标称轨道设计 | 第95-97页 |
| ·自适应鲁棒控制器 | 第97-100页 |
| ·数学仿真与分析 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 着陆段自主导航算法半物理仿真与分析 | 第102-113页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·自主导航算法半物理仿真系统 | 第102-107页 |
| ·半物理仿真系统硬件组成 | 第102-105页 |
| ·半物理仿真系统软件组成 | 第105-107页 |
| ·自主导航算法半物理仿真结果与分析 | 第107-112页 |
| ·图像处理及特征跟踪 | 第108-109页 |
| ·基于单应矩阵的运动估计半物理仿真 | 第109-111页 |
| ·相对运动递归估计半物理仿真 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历 | 第128页 |
