水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·水下地形导航的研究背景 | 第12-13页 |
| ·水下地形导航系统的组成与研究现状 | 第13-20页 |
| ·惯性导航系统 | 第14-15页 |
| ·水深测量系统 | 第15-16页 |
| ·水下地形数据库 | 第16页 |
| ·地形函数的处理 | 第16-17页 |
| ·地形导航滤波方法 | 第17-20页 |
| ·论文研究内容与论文结构 | 第20-22页 |
| 第2章 水下地形函数的插值逼近 | 第22-58页 |
| ·自然邻点插值 | 第22-28页 |
| ·Delaunay三角化和Voronoi图 | 第22-25页 |
| ·常规自然邻点插值 | 第25-26页 |
| ·约束自然邻点插值 | 第26-28页 |
| ·一种改进的协调Delaunay三角化方法 | 第28-40页 |
| ·协调Delaunay三角化 | 第28-30页 |
| ·现有协调Delaunay三角化方法 | 第30-33页 |
| ·端点三角形外接圆法算法思想 | 第33页 |
| ·端点三角形外接圆法算法描述 | 第33-36页 |
| ·端点三角形外接圆法附加点个数收敛性说明 | 第36-37页 |
| ·端点三角形外接圆法时间复杂度分析 | 第37页 |
| ·端点三角形外接圆法实验验证 | 第37-40页 |
| ·协调自然邻点插值 | 第40-56页 |
| ·协调自然邻点插值算法描述 | 第41-44页 |
| ·协调自然邻点插值有效性证明 | 第44-50页 |
| ·协调自然邻点插值时间复杂度分析 | 第50-51页 |
| ·协调自然邻点插值实验验证 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第3章 地形导航随机微分模型变分求解探索 | 第58-89页 |
| ·水下地形导航随机微分模型 | 第58-61页 |
| ·模型的建立 | 第58-59页 |
| ·状态随机微分方程的弱解 | 第59-61页 |
| ·递推伽辽金投影滤波(RGPF) | 第61-86页 |
| ·RGPF算法原理 | 第61-66页 |
| ·投影空间基函数的选取 | 第66-68页 |
| ·RGPF算法步骤 | 第68-84页 |
| ·RGPF时间复杂度分析 | 第84-86页 |
| ·实验研究 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 地形导航随机微分模型的差分求解 | 第89-109页 |
| ·常用非线性滤波方法的滤波过程 | 第89-93页 |
| ·EKF滤波过程 | 第90页 |
| ·UKF滤波过程 | 第90-92页 |
| ·PF滤波过程 | 第92-93页 |
| ·"位置速度模型"的差分求解 | 第93-101页 |
| ·模型建立 | 第93-94页 |
| ·模型求解 | 第94-95页 |
| ·仿真研究 | 第95-101页 |
| ·"位置航向航速模型"的差分求解 | 第101-108页 |
| ·模型建立 | 第101-102页 |
| ·模型求解 | 第102-103页 |
| ·仿真研究 | 第103-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 基于矢量电子海图的水下地形导航区初选 | 第109-130页 |
| ·水下地形参数的计算 | 第109-114页 |
| ·地形参数与导航误差之间的关系 | 第114-116页 |
| ·基于矢量电子海图的海底DEM构建方法研究 | 第116-129页 |
| ·方法概述 | 第117-119页 |
| ·岛屿边界线化简算法 | 第119-121页 |
| ·TIN DEM的构建 | 第121-125页 |
| ·Grid DEM的构建 | 第125-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144页 |
